Robot Hexápodo
Enviado por Lara Cesar • 16 de Marzo de 2019 • Ensayos • 1.036 Palabras (5 Páginas) • 187 Visitas
Robot Hexápodo
Daniel Camargo
Cesar Lara
Alejandro Murillo
El hexápodo es una estructura animada, que consta de seis extremidades, la cuales están ubicadas en paralelo entre ellas mismas, dotado de un movimiento controlado, los ejemplos más comunes, son los insectos, como las hormigas, la representación de estos en forma robótica.
Según Franco Tedeschi y Giuseppe Carbone, autores del artículo “Problemas de diseño para los robots hexápodo que caminan”, publicado en 2014, aseguran que los primeros hexápodos se pueden identificar como robots basados en un movimiento rígidamente predeterminado, de modo que no fue posible una adaptación al suelo. Las primeras investigaciones en la década de 1950 se centraron en asignar
el control de movimiento completamente por un operador humano manualmente.
Uno de los primeros robots hexápodos exitosos fue construido en la Universidad de Roma en 1972, como una máquina que caminaba controlada por una computadora con accionamientos eléctricos.
A mediados de los 70, en la Academia de Ciencias de Moscú, una máquina para caminar de seis patas, fue desarrollada con un modelo de control de movimiento de control de movimiento.
La universidad de Ohio en 1977 desarrolló un sistema de robot similar a un insecto de seis patas llamado "OSU Hexapod", el cual, podía caminar distancias cortas y superaba ciertos obstáculos.
En 1983, la Universidad Carnegie-Mellon desarrolló un "Caminador hidráulico de seis patas", un primer
hexápodo portador de hombre capaz de navegar por terreno accidentado utilizando diferentes tipos de marcha.
Los robots de hexápodos Atila y Aníbal fueron construidos en el Laboratorio Mobot a principios de la década de 1990; ellos eran robots autónomos muy sofisticados para su tamaño, que poseen más de 19 grados de libertad, más de
60 entradas sensoriales, ocho microprocesadores y comportamiento en tiempo real.
En 2004, el Jet Propulsion desarrolló un robot lunar de seis patas llamado ATHLETE. Este robot tenía la capacidad de rodar rápidamente sobre ruedas giratorias sobre terreno liso y plano y caminar con cuidado sobre ruedas fijas sobre terreno irregular y empinado.
A continuación, algunas ilustraciones de robots hexápodos en el transcurso del tiempo y con variación en materiales, tamaño, funcionalidad, etc.
[pic 1]Figura 1.
[pic 2]
Figura 2.
[pic 3]
Figura 3.
El sistema de un robot hexápodo, brinda más versatilidad que un robot móvil con ruedas en diferentes actividades, la complejidad de dichas estructuras, depende de los grados de libertad que se tiene para el desarrollo del movimiento, la sincronización y las aplicaciones que se le programen al robot.
Los robots hexápodos, permiten un mayor desarrollo en el aspecto de planificación de movimiento, donde dos aspectos muy importantes a la hora de crear y diseñar robots con extremidades son: estabilidad estática y estabilidad cinemática.
La estabilidad estática, se refiere a la capacidad del robot en permanecer de pie, en equilibrio, cuando no está en equilibrio, asimismo, la estabilidad cinemática, hace referencia a permanecer en equilibrio durante un movimiento determinado.
El servomotor, es un dispositivo electrónico que posee un eje controlado, el cual se puede llevar a una posición específica y mantenerse en esta.
La configuración para este robot, es de orden bilateral, la cual presenta una simetría a lo largo del eje longitudinal del robot.
A la hora del avance, el robot se ve beneficiado por estos movimientos en paralelo.
En cuanto a la marcha periódica regular, su marcha se puede clasificar, de acuerdo con el número de patas de apoyo durante la fase de apoyo, como 3 + 3 marcha trípode con 3 patas de apoyo, 4 + 2 marcha cuadrúpeda con cuatro patas de apoyo y 5 + 1 marcha a paso con cinco apoyos.
Las andaderas continuas del trípode se caracterizan por tener tres patas de pie en el suelo para apoyar y empujar el cuerpo hacia adelante, y las otras tres piernas que se levantan y balanceando hacia adelante. En cada período de marcha, el cuerpo se mueve dos pasos. La marcha más rápida del trípode es cuando el factor de trabajo β es igual a ½, es el concepto más importante que se rescata del texto “Análisis de locomoción de un robot hexápodo”, de Xilun Ding. Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu.[pic 4]
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