Carro Seguidor De Linea

DIEGO ZARATE COD: 2103524, JAVIER CONTRERAS SIERRA COD: 2073205, YESID

ANGARITA COD: 2073222, JOSE GOMEZ ROJAS

COD: 2103611

Resumen— En el presente informe se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y montaje de un carro seguidor de línea negra, con todas sus partes, la elección de sus componentes, diagrama de coneccion, circuito impreso y la programación del jm 60

.Introducción— la robótica cada día toma mas fuerza en las aplicaciones industriales, la sensoria es indispensable en el campo industrial en esta oportunidad se utilizaran todos estos elementos para corregir los errores que generan las curvas y cambios en los sensores

1. CARACTERIZACION SENSOR

Para llevar a cabo la caracterización se realizaron dos pruebas una entrada de derecha a izquierda y la otra de izquierda a derecha se revisaron los tiempos de avanzada y se tomaba el valor en ese tiempo.

Las graficas fueron obtenidas utilizando una rutina de adquisición de datos mediante el programa LAB-VIEW.

Prueba 1

Figura 1 caracterizacion sensor IZQ

CARACTERISACION SENSOR #1

ENTRADA

VOLTAJE TIEMPO SEG

0,25 0

0,28 6

0,28 12

0,3 18

0,5 24

0,9 30

1,5 36

2,57 42

3,4 48

3,5 54

3,85 60

4 66

4,1 72

4,1 78

4,2 84

4,28 90

4,3 96

4,3 102

4,3 108

4,3 114

SALIDA

VOLTAJE TIEMPO SEG

4,3 120

4,3 126

4,3 132

4,3 138

4 144

3,9 150

3,89 156

3,8 162

3,7 168

3,1 174

2,9 175,2

2,7 176,4

2,2 177,6

2,1 178,8

2 180

0,5 186

0,25 192

0,25 198

0,2 204

0,2 210

Prueba 2

Figura 2. Caracterizacion sensor DER

Figura 3. Acercamiento sensor DER

CARACTERISACION SENSOR #2

ENTRADA

VOLTAJE TIEMPO SEG

0,2 0

0,2 0,25

0,2 0,5

0,25 0,75

0,25 1

0,25 1,25

0,25 1,5

0,25 1,75

0,25 2

0,5 2,25

1 2,5

1,8 2,75

2,68 3

3,2 3,25

3,41 3,5

3,62 3,75

4 4

4,1 4,25

4,2 4,5

4,3 4,75

SALIDA

VOLTAJE TIEMPO SEG

4,3 5

4,3 5,25

4,25 5,5

4,24 5,75

4,2 6

4,2 6,25

4,02 6,5

3,858 6,75

3,696 7

3,534 7,25

3,372 7,5

3,21 7,75

2,9 8

1,9 8,25

0,7 8,5

0,69 8,75

0,5 9

0,3 9,25

0,22 9,5

0,2 9,75

0,2 10

2. MONTAJE Y REALIZACION CARRO

2.1 Materiales

 modulo EFMJM60

 puente h l293d

 regulador 7805

 bateria 7voltios 2 amperios

 6 resistencias 20 kΩ

 Sensor línea QTR-8A

 2 micromotor reductor 10:1

• Modulo EFMJM60

Figura 4. Modulo JM60

Se trata del módulo EFMJM60, el cual es un sistema de desarrollo que utiliza el microcontrolador MC9S08JM60 de la empresa FREESCALE ®, entregándonoslo en una pequeña placa de 23mm x 60mm, que dispone de pines DIP a 2.54 mm para poder utilizarla en un protoboard de forma sencilla. La placa implementa el JM60 en versión QFP-44 con 30 puertos I/O, conector mini-USB, cristal de 12 MHz, botón de reset y en pin PTG0

• Puente h l293d

Figura 5. Circuito Integrado l293d

El chip L293 es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta las salidas de los mismos

Figura 6.Circuito esquematico L293D

• Sensor QRT-8 C

Figura 7. Placa de sensores QRT-8C

El sensor QTR 8A es un arreglo de 8 sensores reflectivos usados como sensor de linea, la ventaja es que se puede hacer un control robusto para seguir linea ya que se tiene una posición relativa del robot respecto de al línea

Figura 8. Circuito esquematico sensores

• Micromotor HP 10:1

Figura 9. Micromotor

Micromotor (HP) Alta potencia Tamaño 24 x 10 x 12 mm Peso 0.34 oz Relación de reducción 10:1 Velocidad sin carga 3000 rpm Corriente sin carga 70 mA, Torque 6.5 kg*cm Corriente Stall 4 oz-in (0.3 kg-cm).

• Ruedas

Figura 10. Ruedas pololu

Rueda pololu 32mm de diametro*7mm de ancho negra. Rueda terreno plano diseñadas especialmente para cualquier micromotor con shaft tipo D, estos se adaptan directamente a la rueda y su ajuste es por presión

• Rueda Loca

La rueda de apoyo mini, es especial para robótica debido a que se usa como rueda de apoyo o "rueda loca" generalmente en las plataformas de arquitectura diferencial donde la potencia la generan dos motores acoplados a sus respectivas ruedas Imágenes.

Figura 11. Rueda de apoyo

• Base para Micromotor

Base para micromotor, la cual permite sujetar el micromotor a una estructura.

Figura 12. Bases para micromotor

2.2 circuito impreso

El circuito impreso se realizo en sotfware Eagle, se hizo necesario la creacion del footpint de microcontrolador jm 60 ya que no viene incluido en las librerias del programa.

Figura

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