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REPORTE DE PRACTICA DE SIMULACIÓN DE COSIMIR:

En esta practica su fin era poder simular y controlar de manera automática un brazo robótico de manera automática, esto se logra con un programa llamado cosimir, el cual nos permitía poder simular los movimientos grabados por el usuario.

Este simulador es de un brazo robótico de la marca mithsubishu, el cual se maneja o programa de manera manual o automática, por medio de un teclado se comanda al brazo, donde tiene movimientos en lo que son los tres ejes, X,Y,Z que en forma real realiza los movimientos como un brazo humano para llevar acabo su objetivo principal, en este caso se podría utilizar como acomodador de cajas.

Este robot esta conformado por servomotores para realizar sus movimientos, este robot de la imagen el profesor lo hizo trabajar y nos enseño como manejarlo de forma manual lo cual es un poco mas complejo, y de forma automática se graban los movimientos y puede estar realizando los movimientos de manera cíclica y se puede estar modificando su trabajo o grabar diferentes posiciones o trabajos asignados.

En el simulador se realizaban los movimientos por medio de unas flechitas, y un vez realizado estos movimientos se podían grabar y automatizar.

La pantalla del simulador era la siguiente donde se muestra el programador y el brazo simulando los movimientos:

Este programa nos facilito el entendimiento de cómo se puede controlar o programar un brazo robótico, todo esto es por coordenadas lo cual nos proporciona una mayor precisión en los trabajos a realizar como por ejemplo, la toma de cajas.

Reporte de cómo cajas en COSIMIR

En esta practica la realizamos en equipo, ya cuando teníamos las coordenadas del brazo robótico, de manera simulada nuestro objetivo fue construir o hacer aparecer cajas las cuales se podrían mover y agarrar por medio del brazo simulando como el real como se muestra en la imagen

Este fin de poder simular idénticamente como se comporta o en algún caso realizar un programa para el brazo real y así poder emplearlo en alguna actividad.

Las cajas se podían realizar de varias formas y tamaños dependiendo de cómo queríamos las medidas y tamaños asi como su colocación en el plano.

Las cajas aparecerán en el programa como box, estas se pueden girar de la forma que queramos y depende el tipo de robot que estamos empleando.

Para ver el tipo de robot de se selecciona en el modelo:

Debemos recordar que para agregar una caja a nuestro brazo o trabajo debemos seleccionar la barra de misceláneos donde se seleccionan en primitivo, y después seleccionamos la opción box, que quiere decir cajas, después agregar y tendremos nuestra caja.

Para poder cambiar sus propiedades seleccionamos en propiedades de la caja o box y podemos colocar nuestras propiedades de medidas de la caja recordando que se deben de modificar las medidas del gripper para que la pueda sostener. Otro truco puede ser que al meter los códigos de movimientos debemos colocar OPEN O CLOSE para que asi el gripper cierre o abra en ese movimiento.

Esto es sobre lo referente a el programa de cosimir donde es de mucha ayuda la simulación para poder tener una idea y asi poder controlar o programar el brazo robotico mediante un pc, en este caso se puede de forma manual y de forma automática….

REPORTE NÚM. 2: Introducción al PLC.

Para esto tuvimos una pequeña introducción sobre que es un PLC lo cual el profesor nos dio una hojas sobre información especifica del PLC, en especial del micro 1, que es un controlador lógico programable que realiza acciones en sus entradas y salidas, este se puede programar y se conecta mediante un cable RJ-11, RJ45 y tiene un teclado directo al PLC, todo proceso tiene:

*ENTRADA *LÓGICA *SALIDA

Después de saber esto nos dio un simulador de PLC que se llama STEP 7 en este se puede simular lo que es un PLC con sus entradas y salidas de forma real a lo que un PLC real podría hacer, se comienza a realizar los diagramas de escalera conforme a la lógica del problema, ejemplo se pueden realizar las lógicas de AND. NOT U OR, las cuales son las más fáciles, podemos escoger lo que son los contactos y sus salidas como ya conocemos con sus códigos de ENTRADAS I0.0. SALIDAS Q0.0 ,MEMORIAS M0.0, Y LOS TIMER QUE SE REPRESENTA T1.

YA QUE REALIZAMOS LOS DIGRAMAS DE ESCALERA SE DEBE COMPILAR Y DESPUES EXPORTAR, después de exportar se abre el simulador del plc y la pantalla aparecerá asi:

Ya cuando esta de esta forma podemos simular cerrando las entradas para ver como funcionan las salidas como lo teníamos planeado o nuestra trabajo y lógica que pensamos, para esto se debe poner en modo RUN.

Este simulador es muy complejo porque podemos diseñar nuestros problemas y asi ver la lógica.

REPORTE NÚM. 3: CONEXIÓN DEL PLC MICRO-1

Este es el micro-1 de manera física por lo que podemos observar su cable RJ-11, RJ45 y tiene un teclado directo al PLC Sus entradas son sensores o interruptores de todo tipo y sus salidas pueden ser relevadores, pilotos, o electroválvulas, este es el programador mas pequeño de los controladores y es capaz de manejar.

Se conecta a 24 VDC Y de la misma manera sus salidas son a 24 VDC.

Su programación es por medio del teclado, este PLC es de la marca siemens por lo cual su programación de entradas y salidas es diferentes a las del SQUAR-D , los códigos se meten de manera directa al teclado.

Ya cuando tenemos el diagrama de escalera se pasa de manera escrita a modo mnemónico que es una lista de isntrucciones por medios de códigos, ejemplo:

*LOD 1---OR---2---SET---200---TRANS --- esto se mete directo al plc y después se pasa a modo RUN y realizara nuestra lógica Donde estamos activando una salida del plc mediante la lógica OR donde

son: cuando de active cualquier entrada se activara una salida…

Otras claves para el PLC directamente

*REALIZAR NUEVO PROGRAMA: DEL-----END---- ENTER

Y esta es la forma de programar mediante una secuencia y lógica, aprendiendo desde poder realizar los diagramas de escalera hasta poder programar un plc

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