IRC5
Enviado por Ragnach • 3 de Febrero de 2024 • Resúmenes • 2.286 Palabras (10 Páginas) • 35 Visitas
FORMACION IRC5
02 TIPOS DE DATOS, INSTRUCCIONES DE
MOVIMIENTO
Tipos de datos
- Todos los tipos de datos en lenguaje Rapid se declaran de la misma manera y su declaración conlleva tres posibilidades.
- Constante. Se puede modificar solo en manual y entrando en el tipo de dato. El valor no varia con un reinicio o por llevar el puntero de programa al inicio.
- Persistente. Se puede modificar tanto en manual como en automático. El valor no varia con un reinicio o por llevar el puntero de programa al inicio.
- Variable. Se puede modificar tanto en manual como en automático. El valor varia con un reinicio o con llevar el puntero a la “main”, tomando el valor de su creación.
PERS wobjdata Mesa_Coge_Rueda:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[752.757,-1338.07,450.961],[0.931989,-0.00225056,-0.00427556,-0.362455]]];
PERS wobjdata Mesa_Cartones:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-1177.11,-951.238,-21.8466],[8.68187E-05,0.93166,-0.36333,0.00016368]]];
PERS wobjdata Mesa_Palets:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-1574.69,730.567,-145.311],[0.00251081,0.374401,0.927263,-0.000765177]]];
Tipos de datos
- En la siguiente tabla se muestran los diferentes tipos de datos más usados, todos los tipos de datos se pueden encontrar en el manual de referencia RAPID.
[pic 1][pic 2][pic 3]
Instrucción | Denominación |
bool | Valores lógicos, TRUE/FALSE verdadero o falso |
Clock | Medida de tiempo |
jointtarget | Datos de posición de los ejes |
loaddata | Datos de carga |
num | Registros numéricos |
robtarget | Datos de posición |
speedata | Datos de velocidad |
zonedata | Datos de zona |
string | Cadena de caracteres |
tooldata | Datos de herramienta |
wobjdata | Datos dl objeto de trabajo |
pos | Datos de posición (solo X,Y y Z) |
errnum | Datos de error |
exjoint | Posición de los ejes externos |
[pic 4][pic 5][pic 6]
Tipos de datos “Bool”
- Tipo de dato “bool”. Bool se usa para los valores lógicos true/false (verdadero/false). No es posible otro valor.
[pic 7]
flag1 := TRUE; Se asigna al flag el valor TRUE (verdadero).
[pic 8]
Ejemplo 2
VAR bool highvalue;
VAR num reg1
highvalue := reg1 > 100;
highvalue recibe el valor TRUE si reg1 es mayor que 100; de lo contrario, se asigna FALSE.
Ejemplo 3
IF highvalue Set do1;
La señal do1 se activa si highvalue es TRUE.
Ejemplo 4
highvalue := reg1 > 100;
mediumvalue := reg1 > 20 AND NOT highvalue;
mediumvalue recibe el valor TRUE si reg1 está entre 20 y 100.
[pic 9]
Tipos de datos “Clock”
- Tipo de dato “Clock”. Clock se usa la medición del tiempo.. Una variable “clock” funciona como un cronómetro que se usa para temporizaciones.
- Los datos de tipo clock almacenan una medición de tiempo en segundos y tienen una exactitud de 0,001 segundos
[pic 10]
VAR clock myclock;
ClkReset myclock;
Se declara y pone a cero el reloj myclock,. Antes de usar ClkReset, ClkStart,
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