IRC5

FORMACION IRC5

02 TIPOS DE DATOS, INSTRUCCIONES DE

MOVIMIENTO

Tipos de datos

• Todos los tipos de datos en lenguaje Rapid se declaran de la misma manera y su declaración conlleva tres posibilidades.

• Constante. Se puede modificar solo en manual y entrando en el tipo de dato. El valor no varia con un reinicio o por llevar el puntero de programa al inicio.

• Persistente. Se puede modificar tanto en manual como en automático. El valor no varia con un reinicio o por llevar el puntero de programa al inicio.

• Variable. Se puede modificar tanto en manual como en automático. El valor varia con un reinicio o con llevar el puntero a la “main”, tomando el valor de su creación.

PERS wobjdata Mesa_Coge_Rueda:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[752.757,-1338.07,450.961],[0.931989,-0.00225056,-0.00427556,-0.362455]]];

PERS wobjdata Mesa_Cartones:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-1177.11,-951.238,-21.8466],[8.68187E-05,0.93166,-0.36333,0.00016368]]];

PERS wobjdata Mesa_Palets:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-1574.69,730.567,-145.311],[0.00251081,0.374401,0.927263,-0.000765177]]];

Tipos de datos

• En la siguiente tabla se muestran los diferentes tipos de datos más usados, todos los tipos de datos se pueden encontrar en el manual de referencia RAPID.

[pic 1][pic 2][pic 3]

[pic 4][pic 5][pic 6]

Tipos de datos “Bool”

• Tipo de dato “bool”. Bool se usa para los valores lógicos true/false (verdadero/false). No es posible otro valor.

[pic 7]

flag1 := TRUE; Se asigna al flag el valor TRUE (verdadero).

[pic 8]

Ejemplo 2

VAR bool highvalue;

VAR num reg1

highvalue := reg1 > 100;

highvalue recibe el valor TRUE si reg1 es mayor que 100; de lo contrario, se asigna FALSE.

Ejemplo 3

IF highvalue Set do1;

La señal do1 se activa si highvalue es TRUE.

Ejemplo 4

highvalue := reg1 > 100;

mediumvalue := reg1 > 20 AND NOT highvalue;

mediumvalue recibe el valor TRUE si reg1 está entre 20 y 100.

[pic 9]

Tipos de datos “Clock”

• Tipo de dato “Clock”. Clock se usa la medición del tiempo.. Una variable “clock” funciona como un cronómetro que se usa para temporizaciones.

• Los datos de tipo clock almacenan una medición de tiempo en segundos y tienen una exactitud de 0,001 segundos

[pic 10]

VAR clock myclock;

ClkReset myclock;

Se declara y pone a cero el reloj myclock,. Antes de usar ClkReset, ClkStart,

ClkStop y ClkRead, es necesario declarar una variable de tipo clock en el programa.

Tipos de datos “Num”

• Num. se utiliza con valores numéricos, como por ejemplo, contadores.

El valor del tipo de dato “num” puede ser:

[pic 11]

• Un entero, por ejemplo -5
• Un número con decimales, por ejemplo 3,45

También puede escribirse de forma exponencial, por ejemplo 2E3 (= 2*10^3 = 2.000), 2,5E-2 (= 0,025).

Los enteros entre -8388607 y +8388608 se almacenan siempre como enteros exactos.

Los números con decimales son sólo números aproximados y, por tanto, no deben utilizarse en

comparaciones de tipo igual a ni distinto de. En el caso de las divisiones y las operaciones que utilizan

números con decimales, el resultado también será un número con decimales, es decir, no un entero

exacto. Por ejemplo:

a := 10;

b := 5;

IF a/b=2 THEN

...

Dado que el resultado de a/b no es un entero, esta condición no tiene por qué cumplirse necesariamente

Tipos de datos “JoinTarget”

• JoinTarget. jointarget se utiliza para definir la posición a la que se moverán los ejes del robot y los ejes externos al ejecutar una instrucción MoveAbsJ.

[pic 12]

CONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

MoveAbsJ cali_pos, v1000, z200, tool0;

La posición de calibración normal se define en calib_pos con el tipo de dato jointtarget. La posición 0 (grados o mm) de calibración normal se define también para el eje externo lógico a. Los ejes externos del b al f permanecen sin definir.

...