Microbot
Enviado por Cristian Rodriguez • 15 de Octubre de 2015 • Trabajos • 7.085 Palabras (29 Páginas) • 112 Visitas
INTRODUCCIÓN
Este Microbot ha sido fabricado a petición del COLEGIO SALESIANOS.
Sus exigencias han sido:
- El Microbot deberá de seguir la luz cuando se le enfoque.
- Tendrá que ser capaz de avanzar, retroceder, girar a la izquierda y girar a la derecha.
- Solo se encenderá cuando se le enfoque con luz delante.
- Deberá tener un temporizador de 2m de funcionamiento cada vez que se active.
- Tendrá que tener un dispositivo de parada.
ANTECEDENTES
- Ninguno.
NORMAS FUNDAMENTALES
- Se deberá utilizar un cable rígido de 0´5mm∅.
- El circuito solo será alimentado con 5v.
- No exponer en lugares muy luminosos.
POSIBLES SOLUCIONES
Posibles soluciones pensadas para el montaje del robot.
- Soluciones adoptadas para la movilidad del robot.
- Para solucionar este problema se pondrán 3 ruedas una servirá de eje y las otras dos Irán controladas por motores de corriente continua. Su movimiento será parecido al de un taque para evitar complicaciones. Los motores irán con un sistema de transmisión para una mayor fuerza.
- Soluciones adoptadas el seguimiento de la luz.
- Para el seguimiento de la luz se opto por utilizar 4 sensores (Iz, Dr, Az y Rt).
- Para que el robot avance los 2 minutos una vez encendido se opto por un 555.
- Por si ocurría algún percance o para desactivar el circuito se opto por la colocación de un 5 sensor de luz en la parte superior del robot para la desactivación inmediata.
- Soluciones para el circuito de manejo de motores.
- Montar el circuito con puertas lógicas.
- Montar el circuito con puertas lógicas pero con prioridad para la reducción del circuito y reducirlas con karnaunt.
- Hacer el circuito solo con puertas NAND.
- Por ultimo optamos por colocar un codificador de fábrica que nos reduce muchas puertas.
- Soluciones adoptadas para la desactivación del circuito y el funcionamiento de los motores.
- Se controlaran con Relés.
- Los Relés requieren demasiada potencia se opta por colocar dos transistores en darlington por cada uno. Pero para reducir espacio se coloca un ULN2803 que contiene 8 montajes en darlington.
SOLUCIONES ALTERNATIVAS
Primero se pensó en hacerlo con puertas lógicas con lo que se tuvo que plantear una tabla de verdad:
Sensor Delantero | Sensor Derecha | Sensor Izquierda | Sensor Atrás | Sensor Arriba | Motor Izquierda | Motor Derecha | Movimiento | ||
1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1(+) | 0(-) | 1(+) | 0(-) | Avanza |
1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0(-) | 1(+) | 0(-) | 1(+) | Retrocede |
1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1(+) | 0(-) | 0(-) | 1(+) | G. Derecha |
1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0(-) | 1(+) | 1(+) | 0(-) | G. Izquierda |
1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0(-) | 0(-) | 0(-) | 0(-) | Paro |
Nota:
1(+) o 0(-) indicara la polaridad del motor.
De esta tabla se pudo quitar el sensor delantero y el de arriba por que solo se activarían para encender o apagar el circuito.
Tabla simplificada:
Sensor Derecha | Sensor Izquierda | Sensor Atrás | Motor Izquierda | Motor Derecha | Movimiento | ||
0 | 0 | 0 | 1(+) | 0(-) | 1(+) | 0(-) | Avanza |
0 | 0 | 1 | 0(-) | 1(+) | 0(-) | 1(+) | Retrocede |
0 | 1 | 0 | 0(-) | 1(+) | 1(+) | 0(-) | G. Izquierda |
1 | 0 | 0 | 1(+) | 0(-) | 0(-) | 1(+) | G. Derecha |
Simplificación por Karnaut:
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