Minirobotica

INDICE

 Diseño

-Definición de diseño

 ¿Cómo alimentar todo el mini robot?

 ¿Qué tipo de motor se utiliza?

-Los motores en los mini robots

-Motores de corriente continúa

-Servomotores

-Motor de pasos

 ¿Qué tipo de sensores se utilizan?

-Fotorresistencia

-Sensor de contacto

-Sensores infrarrojos

- Reflectivo

 Diseño de la estructura dinámica

-Diferencial

-Síncrono

-Triciclo

-Carro

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE MINIROBOTS

DISEÑO

Para poder construir un mini robot es necesario saber antes que nada que es diseño

A) DEFINICION DE DISEÑO: Es la forma de elegir adecuadamente todos y cada uno de los elementos que utilizaremos para construir nuestro mini robot

Una vez que sabemos la definición de diseño hay que saber los pasos q hay que seguir para poder diseñar un mini robot.

PASOS:

1.- ¿COMO ALIMENTAR EL MINI ROBOT?

Se puede usar casi cualquier batería recargable ya sea de gel, NiCad, NiH, ion de litio como las usadas en los teléfonos celulares, etc.

Hoy en día su coste ha disminuido tanto que podemos esforzarnos y comprar aquella que cumpla con nuestras expectativas de durabilidad y costo, pero como nuestra finalidad es la simplicidad supondremos que usaremos el clásico porta pilas para cuatro unidades “AA” de 1.5 volts, esto nos dará en total 6 volts, si elegimos cualquier otra procuraremos que los voltajes que entreguen sean cercanos a éste.

2.- ¿QUE TIPO DE MOTOR SE UTILIZARA?

Los motores en los mini robots

Para que un robot pueda explorar el mundo aparte de tener dispositivos que le den sentidos a este debe de poder moverse, para ello existen los motores que

pueden ser de diferentes formas y funcionamientos.

Aquí se muestran algunos tipos de motores utilizados comúnmente en la robótica y mini robótica, los más recomendados son los motores de CD ya que los servomotores son caros y estos como los motores a pasos tienen una conexión más compleja además los motores de CD pueden ser fácilmente encontrados en juguetes y ya no habría necesidad de comprarlos y en dado caso de que no se tengan su costo no es muy alto.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Gracias a las características que tienen como tamaño, formas y potencia son los más utilizados en los robots, este tipo de motores convierten la energía eléctrica en energía mecánica que se ve en el giro de sus partes móviles, para poder accionar estos motores solo se debe de hacer pasar una corriente entre sus hilos conductores para hacerlos funcionar, y si se quiere cambiar el sentido de su giro solo se invierte la posición y así realizar un movimiento de reversa. Tiene dos partes muy importantes que se deben de distinguir para ser un motor, las cuales son estator y rotor.

SERVOMOTORES

Hay tres tipos de servomotores, de corriente continua (CC), de corriente directa (AC) y de imanes permanentes, pero los que principalmente se utilizan en robótica son los de CC, constan de tres partes fundamentales las cuales son motor de corriente continua que como ya lo aviamos mencionado antes consta de dos terminales por donde se les aplica corriente para su giro, un número de engranaje de reducción que convierten una parte del movimiento del motor en torque y un circuito de control que recibe las señales de entrada y las ubica dependiendo de qué señal sea.

Para que el servomotor funciones hay tres terminales para poder conectarlo, una es la terminal positiva, es el voltaje que le va a llegar y puede ser de 4 a 8 volts, la terminal negativa o tierra y la entrada de señal por donde llega la señal que va a controlar el servo.

MOTOR A PASOS

Como su nombre lo dice es un motor que se puede mover por pasos, es decir que si se le aplica determinada corriente se puede hacer que su trayectoria valla de 0 grados a 90 grados y o de 15 grados en 15 grados dependiendo como se necesite, con esta habilidad pueden quedarse enclavados en determinada posición si una de sus bobinas esta energizada.

3.- ¿QUE TIPOS DE SENSORES SE UTILIZARAN?

Los robots necesitan interactuar con su entorno para poder realizar las actividades que se le han impuesto. Las actividades de cualquier robot se pueden entender en las cinco siguientes fases, medida, modelaje, percepción, planificación y acción

Las tres primeras están relacionadas con lo que sucede en su entorno, la planificación es el desarrollo de las actividades que va a realizar y la acción consiste en realizar las tareas planificadas.

Sin ellos los robots no podrían saber dónde están ubicados, la velocidad con la que se están moviendo o saber cómo evitar un obstáculo.

Deben de cumplir con determinadas características para su buen funcionamiento, a continuación se presentan las más importantes

EXACTIDUD: valor que tiene la magnitud de salida con respecto a la magnitud de entrada

PRECISION: Una medida será más precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medición son menores. Se debe de procurar la máxima precisión posible.

RANGO DE TRABAJO: Escala mínima-Escala máxima que se puede leer directamente sin errores en un sensor (se refiere a la respuesta del sensor)

VELOCIDAD DE RESPUESTA: Se refiere al tiempo que registra un cambio de magnitud

FIABILIDAD:

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