Laboratorio de Arquitectura de Robots
Enviado por alaninc1999 • 7 de Septiembre de 2021 • Prácticas o problemas • 354 Palabras (2 Páginas) • 330 Visitas
[pic 1]UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON [pic 2]
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
Laboratorio de Arquitectura de Robots
Practica 2: Volumen de trabajo.
Nombre | Matricula |
Ulises Domínguez Ruiz | 1884518 |
José Andrés De La Cruz García | 1676105 |
Edgar Alejandro Canchola Rodríguez | 1744490 |
Jesús Alejandro Vargas Pérez | 1801305 |
Alan Israel Navarro Castillo | 1742289 |
Día y hora: martes V1
Semestre febrero – junio 2021
Área de trabajo de un robot
En robótica, la definición más común del término Espacio de Trabajo (también denominado Espacio de Trabajo Efectivo) es:
-El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final.
Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede. A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.
Principales características de un espacio de trabajo
Cuando se pretende estudiar un espacio de trabajo, lo más importante es su forma y volumen (dimensiones y estructura). Ambos aspectos tienen una importancia significativa debido al impacto que éstos ejercen en el diseño del robot y también en su manipulabilidad.
Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la forma, dimensiones y estructura de su espacio de trabajo es esencial puesto que:
- La forma es importante para la definición del entorno donde el robot trabajará.
- Las dimensiones son importantes para la determinación del alcance del efector-final.
- La estructura del espacio de trabajo es importante para asegurar las características cinemáticas del robot las cuales están relacionadas con la interacción entre el robot y el entorno.
Además, la forma, dimensiones y estructura del espacio de trabajo dependen de las propiedades del robot en cuestión:
- Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitaciones mecánicas de las articulaciones (tanto pasivas como activas) tienen una gran influencia en las dimensiones del espacio de trabajo.
- La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia entre eslabones) y también de las propiedades de los grados de libertad (cantidad, tipo y límites de las articulaciones, tanto pasivas como activas).
- La estructura del espacio de trabajo viene definida por la estructura del robot y las dimensiones de sus eslabones.
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