Arquitectura de robots

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Reporte proyecto

Robot RRR

Juan Carlos de Jesús Meliton                        1716578

Ing. Jazmín Alejandra Alvarado

Arquitectura de robots         Martes         N1

21 de noviembre de 2017

Introducción

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Según la Asociación de Industrias de Robótica, un robot industrial se define como:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"

También es importante establecer la definición de “Manipulador”, la cual de acuerdo a la Asociación Francesa de Normalización, es:

“Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.”

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Para este proyecto de la materia de Arquitectura de Robots, se diseñó un robot manipulador programable de 3 grados de libertad. Los grados de libertad son representados por las articulaciones, las cuales para este caso, son 3 articulaciones rotacionales, por lo que a este tipo de manipulador se le denomina Robot RRR.

Diseño CAD

Material Utilizado

• 2 Motores de pasos NEMA 17
• 1 Servomotor MG995
• MDF
• Arduino UNO

Cálculos

Cinemática directa

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Cinemática Inversa:

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Código

Nosotros utilizamos LabView para realizar el programa del robot rrr, como vemos de izquierda a derecha el programa empieza poniendo el puerto serial donde esta conectado el arduino luego activamos los servomotores, dentro del cuadro tipo while tenemos un subvi que hace todos los cálculos para la cinematica inversa y dentro de los cuatros tipos case se realizan los cálculos para mandar los pulsos del pwm a los servomotores para que giren los grados deseados, al final del programa se cierran los puertos del arduino y se desconecta el arduino.  

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