LAS GRANDES PRACTICAS DE TEORIA DE CONTROL

Preparación para la práctica 11

Nombre:        

1. Para un sistema de primer orden, investigar en qué caso se utiliza la siguiente función de transferencia:

[pic 1]

Se denomina función de transferencia de primer orden con tiempo muerto  Es una función donde la componente exponencial representa el retardo del sistema. Se utiliza para modelar sistema en los que existan retardos, como en sistemas con flujo de transporte correspondientes a polos alejados del origen que desaparecen rápidamente.

1. Revisar el criterio de Ziegler-Nichols para el ajuste de controladores PID.

Es un criterio utilizado en el control clásico conocido como oscilación de Ziegler-Nichols, el cual es utilizado únicamente en sistemas  a lazo abierto y estable.

El proceso empieza con la aplicación a la planta  un proporcional (k) con una pequeña ganancia (). Luego se aumenta este valor hasta que el lazo comience a oscilar. Esta  oscilación debe ser lineal y debe percibirse en la salida del controlador. Ahora se registrar dicho como  y el período de oscilación.  Finalmente se ajustan los parámetros del PID con la siguiente consideración.[pic 2][pic 3]

[pic 4]

Figura 1. Criterio de Ziegler-Nichols

Métodos en Lazo Cerrado: la información de las características del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con acción proporcional pura.

Métodos en Lazo Abierto: la características estáticas y dinámicas de la planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escalón

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con amplitud constante).

Bibliografía:

http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf

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