Teach Pendant del Mitsubishi RV2
Enviado por i3chzlive • 6 de Noviembre de 2014 • 391 Palabras (2 Páginas) • 172 Visitas
Realizar un programa que realice la trayectoria descrita en la figura 1.1, utilizando solo el Teach Pendant del Mitsubishi RV2.
PROCEDIMIENTO.
1. Se activó la unidad de control en modo “TEACH”.
2. Se activó el Teach Pendant.
3. Se seleccionó menú/ TEACH.
4. Se introdujo el número del programa, previamente asignado por el profesor. Para nuestro equipo, fue asignado el programa número 21.
5. El programa fue realizado utilizando solamente la instrucción MOV
CODIGO DE PROGRAMA REALIZADO:
10 MOV P1
20 MOV P2
30 MOV P3
40 MOV P4
50 MOV P5
60 MOV P6
70 MOV P7
80 MOV P8
90 MOV P9
100 MOV P10
110 MOV P9
120 MOV P8
130 MOV P11
140 MOV P12
150 MOV P13
160 MOV P14
170 END
6. Una vez realizado el código del programa, se procedió a grabar los puntos. Cada uno de los puntos fueron grabados de la siguiente manera:
a. Se movió el robot al punto 1.
b. Se presionó las teclas POS+ADD
c. Se nombró al punto, ejemplo: P1.
d. Se presionó las teclas STEP+ADD
e. Se presionó nuevamente la tecla ADD para confirmar el guardado del punto.
f. Se movió el robot a la posición siguiente y realizó los pasos anteriores hasta grabar todos los puntos.
En total se grabaron 14 puntos, incluyendo el punto de caza del robot, los cuales se tomaron de la siguiente forma:
Las coordenadas de cada uno de los puntos fueron las siguientes.
PUNTO X Y Z
P1 360 1 600
...