Brazo 4 Gdl

Brazo hidráulico

Forma básica de un brazo robótico 4 grados de libertad

Alejandro Eliseo Gutiérrez Hernández

alejandro_egh@hotmail.com

UAEH

Introducción

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.

Fig. 1 Forma básica de un brazo robótico de 4 grados de libertad

Desarrollo

Antes de comenzar a hacer el brazo hidráulico se dará la lista de materiales que se ocuparan.

• Papel cascaron

• Manguera

• Tornillos de diferentes tamaños

• Tijeras

• Pegamento

Ya teniendo los materiales antes mencionados procederemos primeramente a cortar las piezas de papel cascaron siguientes:

una vez teniendo las piezas recortadas, procederemos a cortar rectángulos de papel cascaron de 1’’ x 3’’ para cubrir los ejes que permitirán la rotación de nuestro brazo.

Ya teniendo esto continuaremos por armar el brazo colocando las piezas como en la fig 2.

Fig. 2 véase que las piezas ‘A’ son en primer eslabón en el brazo, mientras que las piezas ‘B’ son el segundo eslabón de articulación, y por ultimo van las piezas ‘C’ antes de las tenazas.

A continuación procederemos a colocar las jeringas en los puntos de movilidad como se muestra en la fig 4.

Fig 4

En la fig 5 podemos observar la colocación del eje rotatorio del brazo así como su riel para su movimiento traslacional,

En este paso es momento

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