Carro

1. INTRODUCCIÓN.

Los robots seguidores de línea son considerados como el primer paso en el mundo de la robótica. Son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).

2. OBJETIVO.

Se trata de construir un carrito en base a un chasis de un carro de control remoto, con el microcontrolador Freescale FRDM-KL25Z, que siga la trayectoria marcada con una línea negra, el carrito recorrerá la línea negra, si el carrito detecta que entró en el área negra, esto con ayuda de sensores montados en la parte delantera del carrito, sus llantas delanteras giraran hacia la derecha o a la izquierda según sea el caso si el carrito detecta línea blanca el motor delantero dejara de funcionar solo funcionará el motor trasero, la velocidad del motor será regulada con un potenciómetro ya que por falta de tiempo no se pudo implementar el efecto hall que ya se había conectado (el cual variaría su velocidad según su campo magnético).

3. MICROCONTROLADOR UTILIZADO

Figura 1. Freescale FRDM-KL25Z

4. COSNTRUCCIÓN DEL CARRO

Figura 2. PUENTE H PARA PROTEGER AL MICROCONTROLADOR

Figura 4. SENSOR TRANSISTOR EFECTO HALL

6851

A4Ñ1

Figura 5. CONEXIÓN EFECTO HALL

Figura 6. MOTOR TRASERO

Figura 7. MOTOR DELANTERO

Figura 8. POTENCIOMETRO QUE SUSTITUYO AL EFECTO HALL Y QUE VARIA LA VELOCIDAD DEL CARRITO

Figura 9. ALIMENTACIÓN DE LOS MOTORES CON UNA PILA RECARGABLE DE 9V

Figura 10. ALIMENTACIÓN DEL MICROCONTROLADOR Y DE LOS SENSORES CON 3 PILAS AA RECARGABLES

Figura 11. CONEXIONES AL MICROCONTROLADOR

Figura 12. CONEXIONES DEL CARRO

Figura 13. SENSORES UTILIZADOS

Figura 14. SENSORES CONECTADOS

Figura 15. PRESENTACION FINAL DEL CARRO

5. DIAGRAMA DE FLUJO

6. DIAGRAMA ELECTRÓNICO

DIAGRAMA ELECTRÓNICO ESPECIFICADO

7. PROGRAMA A UTILIZAR

CODE WARRIOR

8. COMPONENTES

Figura 16. COMPONENTES UTILIZADOS

9. CONFIGURACION DE LOS COMPONENTES

Figura 17. CONFIGURACIÓN LED1 MOTOR DELANTERO

Figura

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