Departamento de ingeniería eléctrica y electrónica

Instituto Tecnológico de Pachuca

Departamento de ingeniería eléctrica y electrónica

Control II

Proyecto: Brazo Mecánico.

Practica 1 Determinar la anchura mínima del pulso que permite la operación en cada uno de los actuadores (implementación puede ser analógica o digital)

Integrantes: Arenas Castillo Abner Adair

                 Campos Villeda David

                 Estrada Cruz Alejandro Arturo

                 Ramos Cruz Emmanuel

Asesor: M. en C. Arturo González Ham

Objetivo: Determinar la anchura mínima de un pulso que permita la operación de cada uno de los actuadores (3).

Material a utilizar:

• Osciloscopio
• Fuente reguladora de voltaje
• Arduino Mega
• Laptop
• Puente H
• Cable de conexión

Diagramas utilizados y/o códigos

Diagrama del puente H (opto acoplamiento e interfaz de potencia)

[pic 3]

Código de Arduino (Circuito de control)

void setup() {

pinMode(12,OUTPUT);

 }

void loop() {

 digitalWrite(12,1);

 delay (5);

 digitalWrite(12,0);

delay (1000); }

Procedimiento

Se conectaron los actuadores a 12 volts cada uno con la interfaz de potencia y con el opto acoplador se conectó la salida de alimentación de 5 volts del arduino y una punta de control tomando diversos tiempos en cada actuador para su ancho de banda a la respuesta de un pulso.

Resultados

Actuador 1 (7ms)

Entrada de control                                                        Salida de puente H

[pic 4][pic 5]

El ancho de pulso mínimo de funcionamiento es de 7ms tanto de la entrada de control como de la salida de la interfaz de potencia y opto acoplador.

Actuador 2 (9ms)

Entrada de control                                                        Salida de puente H

[pic 6] [pic 7]

El ancho de pulso mínimo de funcionamiento es de 9ms tanto de la entrada de control como de la salida de la interfaz de potencia y opto acoplador.

Actuador 3 (45ms)

Entrada de control                                                        Salida de puente H

[pic 8] [pic 9]

El ancho de pulso mínimo de funcionamiento es de 45ms tanto de la entrada de control como de la salida de la interfaz de potencia y opto acoplador.

Conclusiones

Bibliografia:

Fundamentos de arduino Javier Garrido Pedraza

Manual de arduino

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