LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA BASIC IV, INSTRODUCCION Y EXPLICACION DE COMANDOS

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA FIDEL VELÁZQUEZ

SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

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TORRES VALLE JOSÉ BERNARDO

MONROY FLORES ISMAEL

IMTE-1004

PRACTICA No. 3, No. 4 Y No.5

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA BASIC IV, INSTRODUCCION Y EXPLICACION DE COMANDOS

ÍNDICE                                                                                             Pag.

LISTA DE FIGURAS……………………………………………………………………...3

INTRODUCCIÓN………………………………………………………………………….4

MARCO TEÓRICO………………………………………………………………………..5

PROCEDIMIENTO PRACTICA 3……………………...………………………………..8

PROCEDIMIENTO PRACTICA 4……………………………………………………...10

PROCEDIMIENTO PRACTICA 5……………………………………………………...12

REFERENCIAS………………………………………………………………………….15

LISTA DE FIGURAS                                                                        Pag.

Figura 1 Practica 3……………………………………………………………………….8

Figura 2 Practica 3……………………………………………………………………….8

Figura 3 Practica 3……………………………………………………………………….9

Figura 1 Practica 4………………….………………………………………………….10

Figura 2 Practica 4……………………..……………………………………………....11

Figura 3 Practica 4………………………..…………………………………………....11

Figura 4 Practica 4……………………………………………………………………..12

Figura 1 Practica 5……………………………………………………………………..13

Figura 2 Practica 5……………………………………………………………………..13

Figura 3 Practica 5……………………..……………………………………………....14

Figura 4 Practica 5…………………………………..…………………………………14

Figura 5 Práctica 5……………………………………..………………………………15

INTRODUCCIÓN

Para la programación de robots suelen utilizarse distintos tipos de lenguajes para este caso se utiliza el lenguaje Melfa Basic IV en el cual se utilizan distintos códigos para programar los movimientos.

Se demostraran tres tipos de códigos para realizar traslados por movimiento normal, por interpolación lineal y por interpolación circular (MOV, MVS, MVR), y así poder observar los distintos movimientos que realiza.

MARCO TEÓRICO

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA BASIC IV, INSTRODUCCION Y EXPLICACION DE COMANDOS

MELFA-BASIC, nombre que indica su especificidad para robots de Mitsubishi (Mitsubishi Electric Factory Automation) y también que está basado en el lenguaje de programación de ordenadores BASIC. El controlador utilizado, el CR1-571, soporta la versión IV.

En este lenguaje la programación se estructura como un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se realiza en un lenguaje BASIC estándar. El aspecto de un programa es un conjunto de instrucciones propias del sistema de Robot entre sentencias. Se obtiene así una forma intuitiva de programación, sencilla incluso para aquellos usuarios con pocos conocimientos de BASIC.

La última de las líneas debe contener la instrucción END. La ejecución de toda la secuencia de instrucciones se denomina ciclo, y debe tenerse en cuenta que la ejecución del programa en el controlador es normalmente continua, es decir, cuando acaba un ciclo se inicia automáticamente otro. Cada línea de ejecución puede contener un comentario, cuyo inició viene determinado por un carácter de tipo apostrofe (’).

El lenguaje tiene una serie de funciones de movimiento que son las siguientes:

MOV

Movimiento de interpolación de ejes o movimiento articular. Esta instrucción mueve a un punto determinado mediante interpolación de ejes. La trayectoria de un punto a otro no es lineal, es decir, no describe una línea recta en el espacio, sino que la CPU procesa y mueve los ejes a su conveniencia, por su camino más sencillo. Por lo tanto la trayectoria no es 100% predecible por el usuario.

Cuando se usa el desplazamiento relativo desde un punto, (por ejemplo MOV P3,-100) el sentido de avance viene determinado por el signo de éste, en su coordenada Z

MVS

Movimiento en interpolación lineal. Esta instrucción mueve a un punto determinado mediante interpolación lineal. La trayectoria de un punto a otro es lineal, es decir, describe una línea recta en el espacio. Al usar el desplazamiento relativo, la posición destino es ficticia (no consta en tabla de coordenadas, por lo tanto no es un punto registrado). Hay que usarlo con cuidado para evitar colisiones del brazo con alguna parte del entorno del robot.

MVR

Movimientos en interpolación circular. Designado un punto de comienzo, un punto de tránsito y un punto final, se realiza un movimiento a través de ellos (describe un arco en el espacio), mediante interpolación circular de ejes.

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