Mecatrónica

Mecatrónica

Dada por un principio por M en C Arturo Valdivia Glez.

El habló sobre robots voladores llamados drones. Nos comenta que el sueño del ser humano es desde hace mucho, poder volar. Y esto se ha dado gracias a las distintas maquinas voladoras que se han creado a lo largo del tiempo.

Hay distintos tipos de maquinas voladoras como las son las que son de ala rotativa, ala fija, cohetes, etc. Ejemplos de estos son el multirrotor y el cuadrotor.

Un multirrotor es un helicóptero con más de dos rotores. Los multirrotores modernos utilizan palas de paso fijo, el ángulo del rotor no varía cuando las palas giran, el control del movimiento del vehículo se consigue mediante la variación de la velocidad relativa de cada rotor para cambiar el empuje y el par producido por cada uno de ellos.

Cuadrotor es un helicóptero con cuatro rotores para su sostén y su propulsión. Los cuatro rotores están colocados en las extremidades de una cruz. A fin de evitar que el aparato se tumbe respecto a su eje de orientación es necesario que dos hélices giren en un sentido y las otras dos en el otro sentido.

Para poder dirigir el cuadrotor se tiene que hacer que cada uno de los pares de hélices giren en el mismo sentido. El control del movimiento del vehículo se consigue variando la velocidad relativa de cada rotor para cambiar el empuje y el par motor producido por cada uno de ellos.

El vuelo es autónomo:

Mantener altitud y estabilidad

Compensar perturbaciones del medio

Evaluación de obstáculos

Localización y evasión de obstáculos

Navegación a puntos específicos

Las configuraciones que se conocen en esto son en forma de cruz y en forma de x. La que es en forma de x es la más común. Y nos da el dato que el proceso de control es cíclico. Y siempre habrá un error, aunque sea demasiado pequeño.

Los controladores de traslación son los nombrados con las letras x, y, z y los de ángulos de rotación son alfa, beta, y gama.

Lo más necesario para este tipo de robots es algoritmos de visión, detección de humanos, modelado del entorno, algoritmos de planeación de trayectorias, caracterización de sensores y actuadores (hardware), modelado e impresión 3D.

Se mencionó que una asistencia que podemos tener acerca de electrónica es Parrot AR Drone. Y Ardupilot.com para lo que se refiere a la parte de programación. Y se menciona a USARSim programa en el cual se pueden plantear escenas de catástrofes y hace una simulación con los robots. Y otro lado en el que se pueden realizar simulaciones es en ROSGazebo/tum_simulator y en Simulador RC-sieben.

Las aplicaciones

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