Métodos de programación de robots industriales
Enviado por grocas • 25 de Febrero de 2015 • Informes • 540 Palabras (3 Páginas) • 201 Visitas
Los robots industriales pueden ser programados por diferentes medios. Pueden programarse,
por ejemplo, online u offl ine. Los m�todos online requieren el uso directo del robot y utilizan
un teach pendant (caja de ense�anza) para la programaci�n punto a punto, as� como brazos
de esclavo o un accesorio de empu�adura de pistola para la programaci�n de trayectoria
continua. Los robots m�s recientes tienen la posibilidad de programaci�n offl ine, es decir, el
robot puede seguir trabajando en una tarea particular, mientras se prepara un programa para30 CAP�TULO 2 Robots seriales
monitorea tanto para el desplazamiento como para la velocidad, y se compara con la se�al
del comando. La diferencia entre el comando y la acci�n, que se defi ne como el error, se
utiliza como retroalimentaci�n al controlador con la fi nalidad de realizar la modifi caci�n
de los comandos para corregir la posici�n. La mayor�a de los robots el�ctricos e hidr�ulicos
son servocontrolados.
Los robots neum�ticos normalmente no son servocontrolados. En este caso, se transmite
una se�al de comando y se supone que el brazo del robot alcanza su posici�n deseada. El no
servocontrol es apropiado cuando s�lo se requiere el control de posici�n de cargas ligeras.
Sin embargo, si se ha de controlar velocidad, aceleraci�n y par de torsi�n, o si el movimiento
contra cargas pesadas es necesario, entonces el no servocontrol usualmente no es posible. La
mayor�a de los robots industriales de la actualidad utilizan el servocontrol. Este problema
de control requiere conocimientos de control proporcional-derivativo (PD), proporcionalintegral
(PI), proporcional-integral-derivativo (PID, l�gica difusa, redes neurales, as� como
otras teor�as de control.
ii) Control de trayectoria En un control de trayectoria punto a punto, el brazo del
robot se mueve desde un punto deseado hasta el siguiente sin considerar la trayectoria que se
toma entre ellos. La trayectoria real que se toma podr� ser el resultado de una combinaci�n
de movimientos de eslabones del brazo, calculada para proporcionar
...