Programar un robot marca KUKA
Enviado por JGCM5 • 24 de Septiembre de 2022 • Prácticas o problemas • 278 Palabras (2 Páginas) • 144 Visitas
Objetivo
Programar un robot marca KUKA para que mueva una pieza de un punto a otro sujetada por el gripper.
Desarrollo
Lo primero que tuvimos que hacer fue poner las instrucciones en el programa, utilizamos la velocidad al 100%, e iniciamos con movimiento de punto a punto para el punto 1 y lineal para el punto 2, en este punto introdujimos la instrucción de cerrar gripper con un retardo de 1 segundo. El siguiente movimiento es al punto 3 ya con la pieza sujetada y lo hacemos lineal hacia arriba, el punto 4 lo hacemos lineal hacia la posición donde soltara el objeto, el punto 5 lo pusimos para girar la muñeca y que la figura hexagonal del objeto coincidiera en el espacio donde se colocaría el punto 6 fue bajar la pieza usando el eje Z y aquí se abre el gripper con retardo de 1 segundo, y en el punto 7 el brazo sube, y luego vuelve a la posición de home.
El código queda de la siguiente manera:
[pic 1]
En la siguiente imagen se muestra el brazo robótico en la posición 1
En esta imagen el robot está en la posición 2 y con el gripper ya cerrado, el siguiente movimiento será a la posición 3 que será un movimiento en z hacia arriba con la pieza sujetada.
[pic 2]
En la siguiente imagen se muestra el robot con la pieza en el punto 4, lugar donde se colocará el objeto.
[pic 3]
En esta imagen realizo ya los movimientos a los puntos , 5, 6 y 7. Que constaraon respectivamente en; girar muñeca, bajar y soltar objeto, y subir
El movimiento final el robot volverá a la posición inicial de home
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