Características Robot Kuka

ROBÓTICA INDUSTRIAL

LABORATORIO N° 1

1. TEMA:

Características mecánicas del robot KUKA

2. OBJETIVOS:

Conocer las características mecánicas básicas del robot KUKA KR16

3. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

Robot KUKA Kr16

4. TRABAJO PREVIO

Consultar las características básicas del robot Kuka Kr16

KUKA Roboter presenta su especialista absoluto para la soldadura al arco: el KR 16 arc HW (Hollow Wrist). Este nuevo tipo de robot ofrece algunas características particulares. Por ejemplo, la abertura de 58 mm en el brazo y en la muñeca permite una instalación protegida del paquete de tubos para la soldadura al arco en el brazo. De esta manera, no sólo se resguarda el paquete de tubos contra acciones mecánicas, sino también se evita el movimiento de látigo indeseado al cambiar la posición del robot. Son posibles paquetes de tubos de torsión y también paquetes de tubos para soldadura al arco de rotación sin fin. Para el usuario, este principio se traduce no sólo en un acceso a los componentes mejorado y un paquete de tubos protegido de forma óptima, sino también una programación offline más sencilla.

Cargas

Carga 16 kg

Carga adicional 12 kg

Zona de trabajo

Máx. alcance 1636 mm

Otros datos y modelos

Número de ejes 6

Repetibilidad <±0,05 mm

Peso 245 kg

Posiciones de montaje Suelo, techo

Unidades de control KR C2 edition 2005

Clase de protección IP 54

Rango de temperatura +10°C - +55°C

Fig. 1 KUKA KR16

5. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

5.1. Vista general del sistema del robot

Un sistema de robot está formado por los siguientes componentes:

Fig. 2 componentes de un sistema de robot

5.2. Denominación del robot Kuka

5.3. Componentes del robot

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Fig. 3 analogía brazo robótico – brazo humano

Fig. 4 semejanza KUKA - humano

5.4. Ejes del robot

Un robot KUKA tiene 6 grados de libertad, por esto posee 6 eslabones y 6 motores

Fig. 5 grados de libertad del robot KUKA

El robot tiene su HOME cumpliendo una posición específica, esta es cuando todas las muescas de los eslabones están alineadas.

El robot Kuka KR16 es un robot de carga ligera por lo cual es adecuado para actividades tales como montar piezas pequeñas o lijar, pulir y pegar, cada eje tiene un rango de movimiento limitado por software como medida de seguridad.

5.5. Tipos de coordenadas

Fig. 6 sistema de coordenadas específicas del eje

Fig. 7 sistema de coordenadas universales

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