Programar un robot para la ejecución de una tarea específica.

Programar un robot para la ejecución de una tarea específica.

Criterios de evlaluacion:

1. Fuentes bibiliograicas     10pts
2. Guia de estudio                15pts
3. Evaluación sumativa        50pts
4. Avance del proyecto        25pts

Programación de robots:

• Control de movimientos

• Estabilidad
• Repetibilidad
• Precisión
• Rapidez

• Llevar a cabo determinadas tareas
• Optimizar tiempos de proceso
• Mejorar la calidad del proceso
• Seguridad de los usuarios

Programación de robots industrial:

• Programación guiada:
• Programación textual:

Programación Guiada.

• Guiado pasivo directo

• Robot debe de estar apagado, las trayectorias se hacen manualmente. El controlador registra las trayectorias, se emplea en procesos de pintura.

• Guiado básico

• Se realiza punto por punto

• Guiado extendido

• Se realiza a partir del análisis de la cinemática, dinámica y teoría de trayectorias.

Programación textual

• Nivel del robot

• Programación detallada del efector final

• Nivel objeto

• Mediante los movimientos del objeto a manejar

• Nivel tarea

• Se emplea en una sola tendencia

Entorno de programación.

La programación será efectiva en relación al proceso que se realizará y a lo complejo del mismo.

Modelado del entorno.

Es la representación que tiene el robot delos objetos con los que interactúa, considerando la posición de los mismos, permite establecer las relaciones entre objetos; una puede ser que los objetos sean dependientes y otra puede ser que los objetos tengan una dependencia de unión rígida, de la primera puede ser un proceso de pintura o un proceso de inspección de calidad y de la segunda se refiere al ensamble o acomodo de piezas.

Tipos de datos.

Son los datos que dispone el programador para alimentar el programa del robot

Manejo de entradas y salidas

La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que cooperan con él es fundamental para conseguir su controlación y sincronización en los procesos de fabricación, esta comunicación se consigue en un nivel más sencillo, mediante señales binarias de entrada y salida o señales de entradas-salida digitales o analógicas

Mediante sensores los cuales puede:

• Los cuales pueden-modificar la trayectoria
• Elegir entre diversas alternativas
• Obtener identidad y posición de los objetos

Control de movimiento

Una programación debe incluir la posibilidad de especificar el movimiento del robot, además del punto del destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial, la velocidad media del recorrido y o la precisión con que se debe de alcanzar el punto destino.

Control de flujo del programa

El lenguaje de programación de robot permite al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones se emplean para ello las estructuras habituales de bucles. También es importante tener control de interrupciones mediante diversos equipos que pueden interactuar con el robot.

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