TIPOS DE ARTICULACIONES.

TIPOS DE ARTICULACIONES

PEREZ ZARAZUA CRISTIAN GABRIEL

Instituto Tecnológico de San Luis Potosí

Resumen

El siguiente trabajo nos da a conocer las diferentes articulaciones con las que cuenta un robot convencional este es una secuencia de articulaciones  y a su ves este forma una cadena cinemantica.

Se conocen 5 tipos de articulaciones básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica.

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Palabras clave: articulaciones, robot

Abstract

The following discloses our work different joints with a conventional robot counts this is a sequence of joints and likewise cinemantica this forms a chain.
5 types are known basic joint: rotational, prismatic, cylindrical, spherical and planar.

Keywords: joints, robot

Introducción

Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Cada uno de los movimientos independientes que pueden realizar cada articulación se denomina “Grado de libertad”.[pic 1]

Los grados de libertad son el numero de variables independientes que fijan la situación del órgano termina. Al final el numero de grados de libertad es igual al numero de eslabones en la cadena Cinemantica

Tipos de articulaciones

Se conocen 5 tipos de articulaciones básicas :

• Rotacional
• Prismática
• Cilíndrica
• Planar
• Esférica

Rotacional

La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada. Junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

Prismática.

En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación. Junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.

[pic 2]

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Figura 2. Ejemplo de articulación prismática

Cilíndrica

En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación. Una articulación cilíndrica en tres dimensiones, que puede realizarse mediante un pasador cilíndrico o bulón, elimina tres grados de libertad traslacionales y dos grados de libertad de orientación, haciendo que los dos sólidos compartan un eje de giro común. En dos dimensiones no puede distinguirse entre articulaciones cilíndricas y esféricas, ya que en una estructura o mecanismo plano sólo se suprimen grados de libertad traslacionales.

[pic 3]

Figura 3. Ejemplo de articulación cilindrica

Planar

La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.

[pic 4]

Figura 4. Ejemplo de articulación planar

Esférica

La articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.

[pic 5]

Figura 5. Ejemplo de articulación esférica.

Conclusiones

Con este trabajo podemos concluir que las articulaciones que se usan en un robot convencional son muy parecidas a las articulaciones de un ser humano, la única diferencia es que las articulaciones de un robot están limitadas por los grados de libertad que este posee entre mas grados de libertad mas caro será el robot. .

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