Realimentación de estados Control avanzado
Enviado por Juan Silva • 23 de Septiembre de 2020 • Prácticas o problemas • 309 Palabras (2 Páginas) • 247 Visitas
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Realimentación de estados
Control avanzado
Nicolás Gómez (51625), Silva López Juan David (64550).
- Una planta en lazo abierto tiene una función de transferencia:
[pic 2]
- Usando un controlador mediante realimentación de estados
u=-Kx se desea ubicar los polos del sistema en s = −2 + j2√3, s = −2 − j2√3, s = −10
[pic 3]
[pic 4]
[pic 5]
b. Diseñe un observador de estados con polos ubicados en s=-3, s=-5, s=-20
Este punto será desarrollado a través del software Matlab
[pic 6]
A= [0 1 0; 0 0 1;-6 -11 -6]
B= [0 0 1]
C= [10 0 0]
D= [0]
p_obs= [-3;-5;-20]
V=[C; C*A; C*A^2]
v=det (V)
if v==0
display ('No es observable')
else
W= [11 6 1; 6 1 0; 1 0 0]
Q=inv (W*V)
k_obs=Q*(acker (A', C', p_obs))'
end
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[pic 8]
- Para el sistema de la figura obtenga lo siguiente:
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a. Matriz de controlabilidad e indicar si es controlable
b. Matriz de observabilidad e indicar si es observable
c. Diseñe un controlador por realimentación de estados k para ubicar los polos en (s+3)(s+1.5+j2)(s+1.5-j2), si es posible
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[pic 11]
[pic 12]
- Probar los controladores diseñados para ambos puntos en simulink teniendo en cuenta que la construcción del sistema en espacio de estados con bloques sería:
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Planta lazo cerrado
[pic 14]
Planta lazo abierto
[pic 15]
Planta 1
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Ubicación de polos y ceros (lazo abierto y cerrado).
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Respuesta escalón diagrama de bloques
Planta 2
[pic 18]
Ubicación de polos y ceros (lazo abierto y cerrado).
[pic 19]
Respuesta escalón diagrama de bloques
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