Informe 1 Control en espacio de estados

INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO                                                 Versión 1.0[pic 1]

                  PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA                                         Periodo 2022-2

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Control en espacio de estados

Garcia Dilan, Tolosa Leidy

est.dilan.garcia@unimilitar.edu.co est.leidy.tolosa@unimilitar.edu.co

Profesor: Mauricio Mauledoux

Resumen — Se Propone el modelo de un sistema de suspensión de un automóvil con una perturbación, el cual se modela por medio de energías para obtener el espacio de estados que representa el sistema para posteriormente encontrar las formas canónicas controlable, observable del sistema y realizar control regulador y servosistema, además de implementar observadores de estado.

Palabras clave — espacio de estados, Observabilidad, Controlabilidad, Estabilidad

Abstract— The model of a suspension system of a car with a disturbance is proposed, which is modeled by means of energies to obtain the space of states that the system represents to subsequently find the controllable, observable canonical forms of the system and perform regulatory control and servo system, in addition to implementing status observers.

I OBJETIVOS.

General:

• Reforzar los conceptos adquiridos del control en espacio de estados.

Específicos:

• Modelar un sistema mediante la representación en variables de
• estado bajo la forma canónicas controlable y la forma canónica observable.
• Simular el sistema en espacio de estados usando MATLAB.
• Diseñar observadores de estados.
• Diseñar servosistemas.

II. Desarrollo de la practica

En primer lugar, encontramos la figura 1 donde se nos propone un sistema masa resorte el cual hace referencia a un sistema de suspensión en un automóvil según se ve en la figura 2, este tiene en cuenta una perturbación en el sistema de

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Figura 1. Sistema Masa resorte

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Figura 2. Sistema de suspensión

Iniciamos realizando el modelado del sistema, en primer lugar identificamos las fuerzas a las cuales se ve sometido cada uno de los elementos en el sistema, realizamos un diagrama para identificar los puntos de ubicación de estas y crear las ecuaciones que describen este comportamiento en los elementos.

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VII.    DESCRIPCIÓN

Debido a que el objetivo será facilitar la construcción y el transporte de las esculturas dentro de un parque, se establecerán tres pasos a seguir, el primero será el de “descarga” el cual consiste básicamente en que al ser transportadas las piezas estas serán tomadas del camión y posteriormente cargadas en un robot móvil, el paso a seguir será el transporte donde el robot móvil (cargando las piezas de la escultura) será el encargado de moverse entre los obstáculos comunes presentes en un parque como lo pueden ser sillas, arboles, piedras entre otros. Y finalmente se hará la toma de las piezas del robot móvil y su posterior ensamblaje en el punto requerido para la escultura.

Esto se realizará con tres robots, los dos primeros que se encargaran de la manipulación directa de las piezas son el Scara Robot M1 pro y el KINOVA Gen3 lite, por último el robot móvil será el turtlebot 3 waffle.

Para el robot Scara Robot M1 pro se tomará como gripper una ventosa la cual hará succión en una de las superficies de las piezas de la escultura para así poder transportarlas al robot móvil y cuando se desee soltarlas se dejara de hacer succión para finalmente ser movilizadas.

VII.           REFERENCIAS

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