Clasifi cación de robots por su sistema de potencia
Enviado por KristinnaX • 3 de Septiembre de 2014 • 818 Palabras (4 Páginas) • 314 Visitas
Clasifi cación de robots por su sistema
de potencia
Los robots son accionados por energía eléctrica o por energía de fl uidos. Esta última categoría
está subdividida en sistemas neumáticos e hidráulicos. Hoy en día, el método de
accionamiento más común es la energía eléctrica mediante el uso de varios tipos de motores,
por ejemplo, el motor de pasos, servo CD y servo CA sin escobillas. Los robots neumáticos
se utilizan en trabajos de ensamble ligero o embalaje, pero por lo regular no son convenientes
para tareas pesadas o donde se necesite control de velocidad. Por otro lado, los robots
hidráulicos se utilizan en aplicaciones de cargas pesadas debido a su alta proporción potencia-
tamaño.
2.5 Clasifi cación de robots por el método
de control
En este caso, el término control puede signifi car dos cosas: una es su estrategia de control
de movimientos, es decir, si un robot está servocontrolado o no, y la otra es cómo se logra la
trayectoria de movimiento, es decir, de punto a punto o de manera continua.
i) Servocontrolado/no servocontrolado Los robots son servocontrolados
(ciclo cerrado) o no servocontrolados (ciclo abierto). Con el fi n de aprovechar las ventajas
completas del control digital o por microprocesador, lograr una buena precisión en condiciones
de carga pesada y llevar a cabo tareas complejas con seguridad, se requiere el servocontrol
completo. En este método de control, se transmiten comandos a los actuadores de
los brazos para mover cada eje únicamente con la cantidad necesaria. El movimiento real se
f
q
z
Figura 2.16 Brazo SCARA
[Cortesía de Fuller (1999)]
2.5 Clasifi cación de robots por el método de control 29
30 CAPÍTULO 2 Robots seriales
monitorea tanto para el desplazamiento como para la velocidad, y se compara con la señal
del comando. La diferencia entre el comando y la acción, que se defi ne como el error, se
utiliza como retroalimentación al controlador con la fi nalidad de realizar la modifi cación
de los comandos para corregir la posición. La mayoría de los robots eléctricos e hidráulicos
son servocontrolados.
Los robots neumáticos normalmente no son servocontrolados. En este caso, se transmite
una señal de comando y se supone que el brazo del robot alcanza su posición deseada. El no
servocontrol es apropiado cuando sólo se requiere el control de posición de cargas ligeras.
Sin embargo, si se ha de controlar velocidad, aceleración y par de torsión, o si el movimiento
contra cargas pesadas es necesario, entonces el no servocontrol usualmente no es posible. La
mayoría de los robots industriales de la actualidad utilizan el servocontrol. Este problema
de control requiere conocimientos de control proporcional-derivativo (PD), proporcionalintegral
(PI), proporcional-integral-derivativo
...