Investigacion robotica

Que es robótica?

Confluye en las imágenes de máquinas para la realización de trabajas productivos y de imitación de movimiento y comportamiento en los seres vivyos

Orígenes?

Franceses y suizos siglo xviii

Inicios? 1915 leonardo torres Quevedo

Historia?

El término robot aparece por primera vez en la obra teatral R.U.R del novelista y autor Karel Capek robot significa: fuerza de trabajo y servidumbre

Actuadores:

Generan las fuerzas o pares para animar la estructura mecánica

Sensores: 

Permiten la adquisición de información necesaria para la información del robot.

Sensores inductivos: basados en el cambio de inductancia que produce un objeto ferromagnético

Capacitivo: permiten detectar cambios de capacidad inducidos por superficies cercanas.

Robots móviles:

Se trata de incrementar la autonomía limitando la intervención humana se basa en el sistema de navegación automatica

Tortuga Walter 1948 que reaccionava a la presencia de obstáculos

Tipos de artiulaciones:

Rotación: consiste en una rotación alrededor del eje

, prismática: consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación

,cilindria: existen 2 grados de libertad rotación y traslacion,

 Planar: movimiento en un plano

, esférica(rotular): combina 3 giros en 3 direcciones perpendiculares al espacio

Sistemas de programación:

Ejecución paso a paso

Ejecución inversa

Gestión de trazas de ejecución y resgistro de la información campatada por los sensores

Modificación de programas y en línea

Acceso simbólico al modelo el universo

Programación por guiado: (programación no textual)

Consiste en desplazarse en un sistema de referencia asociado al robot de forma que se alcancen las configuraciones deseadas a la vez que se registran los valores, el robot actúa como un digitalizador de posiciones en un espacio con tantas dimensiones como articulaciones tiene

Existen 2 formas de guiarlo: paso a paso y registro continúo

Programación textual:

Se define la tarea mediante lenguajes que formalmente recuerde la programación las computadoras una de las ventajas es su precisión con el entorno que trabaja

Programación explicita: movimientos elementales y estructurados

Especificativa: modelo orientado a objetos objetivos y tareas

Tipos de lenguajes son :

AIVORAD, EMILY,RCL, SGLA, VAL, MAL POR GUIDO

MCL, PAL, LM, AL AML

SISTEMAS DE REFERENCIA

ESTA ASOCIADO CON EL SISTEMA DE REFERENCIA EN ESTE CASO LA MUÑECA DEL MANIPULADOR SOBRE LA CUAL SE COLOCA LA HERRAMIENTA. HOME

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