Manejo Y Programacion Del Robot Mitsubishi Rv-m1

Í N D I C E

INTRODUCCIÓN

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OBJETIVO GENERAL

• Objetivos específicos 5

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EQUIPO A UTILIZAR

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|MARCO TEÓRICO

• Robots industriales

• Ventajas

• Componentes de los robots industriales

• Unidad de control

• Sistemas de propulsión y control

• Anatomía de los robot

• Control de la trayectoria

• Nomenclatura del teach pendant

• Nomenclatura

• Unidad de manejo

• Instrucciones de programación 6

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PROCEDIMIENTO

• Encendido del robot

• Medidas de seguridad 15

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RESULTADOS

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CONCLUSIÓN

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BIBLIOGRAFÍA

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ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1. Caja de enseñanza. 9

Figura 2. Nomenclatura de los interruptores y selectores del teach pendant.

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Figura 3. Unidad de manejo.

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INTRODUCCION

El robot MITSUBISHI RV-M1 está formado de dos elementos; el manipulador y el controlador, este ultimo contiene el sistema microprocesador y las unidades de control de energía, el brazo será accionado por medio de energía eléctrica. Puede ser programado en línea, fuera de línea o en ambas formas, es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto con trayectoria coordinada o con trayectoria continua.

Este es un robot vertical articulado, cuenta con 5 grados de libertad, tiene una capacidad de carga de 1 kg y tiene una excelente velocidad y capacidad de repetición.

EL robot MITSUBISHI RV-M1 puede realizar prácticamente cualquier tarea, desde la toma y traslado de piezas de un punto a otro. Puede ser programado y controlado con la consola de aprendizaje, así como con un PC.

OBJETIVO GENERAL.

Aprender a manipular y programar el brazo robótico MITSUBISHI RV-M1 ubicado en el laboratorio de ingeniería Industrial del Instituto Tecnológico de Durango.

Objetivos específicos.

• Entender el funcionamiento y movimiento de cada una de las articulaciones del robot manipulador.

• Observar las ventajas y limitaciones de cada uno de los grados de libertad del robot.

• Ser capaces de programar por medio del teach pendant punto a punto el brazo robótico.

• Aprender a programar el robot manipulador por medio de una estación de cómputo.

EQUIPO A UTILIZAR

• ESTACION DEL BRAZO ROBOT MANIPULADOR MITSUBISHI RV-M1

MARCO TEÓRICO

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para desplazar materiales, partes,

Herramientas o dispositivos especiales siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecución de una variedad de tareas.

Robots industriales

En la manufactura moderna existen muchas ventajas en el uso de robots, en lugar de la mano de obra humana o de la automatización fija. Las ventajas potenciales de la robotización se pueden maximizar efectuando elecciones de aplicación sabias. Los robots industriales obtienen todo su potencial económico en aplicaciones donde el volumen de productos es suficientemente grande para recuperar el desembolso en costos de equipo, programación e ingeniería, aunque lo suficientemente bajos para que no justifiquen un equipo dedicado de uso especial.

Ventajas:

• Los robots funcionan a un nivel constante de calidad.

• Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los trabajos.

• Pueden trabajar en áreas que sean riesgosas o poco agradables para los seres humanos.

• Ningún trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots.

• Es posible una producción continua de 24 horas durante muchos días.

• Representa una sola inversión; no es necesario pagar salarios cada año en cantidades crecientes, y no existen costos indirectos como planes de pensiones y de seguros, vacaciones, pago durante enfermedad, etc.

• La inversión en un robot significa un desembolso de capital por una sola vez; en tanto que la mano de obra humana requiere un costo continuo por salarios, que se incrementan de manera anual.

• Los robots tienen ventajas cuando se requiere de la fuerza; y en muchas aplicaciones son más rápidos que los seres humanos

• Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar nuevos productos o modificaciones al diseño o existente.

• A menudo los componentes del producto tienen que ser rediseñados, dando como resultado un diseño simplificado, mejor y más económico para el producto.

• Se mejorará la calidad en muchas áreas.

• Se pueden reducir el tiempo entre planeación y la terminación de la fabricación del producto.

• El trabajo en proceso puede ser menor.

Componentes de los robots industriales

Un robot industrial está formado de dos elementos el manipulador (o “brazo”) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema microprocesador y las unidades de control de energía. Los robots hidráulicos y neumáticos también tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo será accionado por medio de energía eléctrica, hidráulica o neumática, y se controlará con o sin servo; puede ser programado en línea, fuera de línea o en ambas formas, es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto con trayectoria coordinada o con trayectoria continua.

Unidad de control.

Esta unidad gobierna la conexión con sensores internos y externos del robot con las unidades propulsoras, el equipo periférico, el programador y el operador. Es por lo tanto, capaz de manejar transmisiones de datos en serie y en paralelo a diversas velocidades, y puede efectuar conversión digital a analógica y analógica a digital, según se requiera. La comunicación con el programador es vía una unidad de visualización (monitor), un teclado, o una caja de enseñanza.

La unidad de control es la que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant", unidad motora(d/u-m1),control de energía(pow-m1),cable de energía del motor, cable de señales del motor, robot(rv-m1), memoria ram, memoria room , caja de manejo, los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional.

Sistemas de propulsión y control.

Muchos de los primeros robots industriales eran propulsados hidráulicamente. Sin embargo, la mayor parte de los robots producidos ahora están propulsados eléctricamente. La definición dada de un robot implica un control relativamente complejo, y esto se puede probar con el hecho de que prácticamente todos los robots de calidad industrial están totalmente controlados por servos. Los robots no controlados por servo, están justo en el límite de la definición entre robots y simples unidades de tomar y colocar, por lo general son propulsados neumáticamente. Algunos dispositivos de trabajo muy ligero utilizan motores de pasos.

Anatomía de los Robots.

El brazo del robot está compuesto de eslabones y articulaciones. Normalmente las articulaciones, tendrán cada una de ellas sólo un grado de libertad.

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y efector final. Al efector final se le conoce comúnmente como sujetador o gripper.

Control de la trayectoria

En el control de punto a punto el robot se mueve entre puntos definidos, independientemente de la trayectoria seguida entre ambos. En algunos robots un software adicional permite la elección del movimiento entre puntos, ya sea en el tiempo de recorrido más corto o en línea recta. En robots revolventes, también se puede seleccionar el movimiento en modo de “codo hacia arriba” o “codo hacia abajo”. Cuando se utilizan robots con un control sencillo PTP (punto a punto) por sus siglas en Ingles, deberá tenerse

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