Sensibilidad y linealidad
Enviado por • 9 de Noviembre de 2014 • 875 Palabras (4 Páginas) • 497 Visitas
Defi na sensibilidad y linealidad.
4.2 Distinga precisión de repetibilidad.
4.3 Indique las características físicas en la selección de sensores.
4.4 ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?
4.5 ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasifi car sensores?
4.6 Clasifi que los sensores internos.
4.7 Mencione algunos sensores de velocidad.
4.8 ¿Por qué no se prefi eren los sensores de posición para velocidad y aceleración?
4.9 ¿Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos?
4.10 Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.
4.11 ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos?
4.12 ¿Qué es una visión de máquina?
4.13 ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?
4.14 ¿Cuál es el componente del sensor en un sistema de visión?
4.15 ¿Cuáles son las difi cultades típicas en un sistema de visión?
4.16 ¿Cuáles son las características que deberán revisarse en la selección de un sensor?
EJERCICIOS BASADOS EN LA WEB
Basándose en búsquedas en la web, conteste las siguientes preguntas:
4.17 Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes tipos
de sensores. Ordene los sensores según el nombre de cada compañía.
4.18 ¿Cuáles son los precios típicos de encóders, generadores tacométricos y acelerómetros?
4.19 ¿Cuál es el precio de una cámara CCD?
4.20 Mencione una compañía fabricante de robots que implemente un sistema de visión
en sus robots.
Ejercicios basados en la web 75
Transformaciones
Con el fi n de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre los movimientos de
las articulaciones (entrada) y los movimientos del efector fi nal (salida), ya que los primeros
controlan a los segundos. Por tanto, el estudio de la cinemática es importante cuando tienen
que realizarse transformaciones entre los sistemas de referencia de las coordenadas a los que
son referidos los diferentes eslabones del robot.
5.1 Arquitectura de robots
Un robot se compone de varios eslabones que se conectan en forma serial mediante articulaciones.
Los grados de libertad del robot (DOF) dependen del número y tipos de eslabones
y articulaciones, así como de la cadena cinemática del robot.
5.5.1 Eslabones y articulaciones
Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman “eslabones”. En este estudio, a
menos que se señale lo contrario, se supone que todos los eslabones son rígidos, es decir, la
distancia entre dos puntos dentro del cuerpo no cambia mientras éste se mueva. Un cuerpo
rígido en el espacio cartesiano tridimensional tiene seis DOF. Esto implica que la posición
del cuerpo puede describirse mediante tres coordenadas de traslación y la orientación por
medio de tres coordenadas de rotación. Por así convenir al análisis, ciertos cuerpos no rígidos,
como cadenas, cables o correas, podrán considerarse como eslabones cuando realizan
la misma función que los cuerpos rígidos. Desde el punto de vista cinemático, se consideran
como un solo eslabón dos o más miembros cuando se conectan entre sí sin ningún movi-
Capítulo
5
miento relativo entre ellos. Por ejemplo, un ensamble con dos engranes conectados por un
eje común representa un solo eslabón.
Los eslabones de un robot se acoplan mediante pares o articulaciones cinemáticas. Una
“articulación” acopla dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el movimiento
relativo entre los eslabones. No es una entidad física, sino simplemente un concepto que
permite especifi car cómo un eslabón se mueve respecto a otro. Por ejemplo, una articulación
en bisagra de una puerta le permite a ésta moverse alrededor de un eje en relación con el
muro fi jo. Ningún otro movimiento es posible. El tipo de un movimiento relativo permitido
por una articulación se rige por la forma de la superfi cie de contacto entre los miembros,
que puede ser una superfi cie, una línea o un punto. Por consiguiente, se les llama articulaciones
de pares “inferiores” o “superiores”. Si dos eslabones pareados están en contacto
mediante una superfi cie, a esta articulación se le conoce como articulación de par inferior.
De lo contrario, si los eslabones están en línea o contacto mediante un punto, la articulación
se conoce como de par superior. Por esta defi nición, la articulación de bisagra de la puerta
siempre es una articulación de par inferior, mientras que una bola que corre sobre un plano
representa una articulación de par superior. Los pares inferiores y superiores de mayor uso
aparecen en la tabla 5.1.
i) Articulación revoluta o rotacional, R Una articulación revoluta o rotacional,
también conocida como “par giratorio”, “bisagra” o “articulación de clavija”, permite
que dos eslabones pareados giren, uno respecto al otro, alrededor del eje de la articulación,
por ejemplo Z, tal como se muestra en la fi gura 5.1. Por lo tanto, una articulación revoluta
impone cinco restricciones, es decir, prohíbe que uno de los eslabones se traslade respecto
al otro a lo largo de los tres ejes perpendiculares X, Y y Z, junto con la rotación alrededor de
dos ejes, X y Y. Esta articulación tiene un grado de libertad (DOF).
ii) Articulación prismática, P Una “articulación prismática” o “par cinemático
prismático” permite que dos eslabones arreglados en pares se deslicen, uno respecto al otro,
a lo largo de su eje, como se muestra en la fi gura 5.2. También impone cinco restricciones
y, por tanto, tiene un DOF.
iii) Articulación helicoidal, H Como se muestra en la fi gura 5.3, una articulación
helicoidal permite que dos eslabones unidos giren alrededor del eje de la articulación y
se trasladen, al mismo tiempo, a lo largo de él. Sin embargo, el traslado no es independiente,
sino que se relaciona con la rotación por el paso del tornillo. Por ende, la articulación helicoidal
también tiene cinco restricciones y, por consiguiente, un DOF.
Z
X
Y
R
a) Forma geométrica b) Representaciones
Figura 5.1 Una articulación revoluta o rotacional
5.1
...