Proyecto: Optimizar el tiempo de recorrido de un coche seguidor de líneas mediante el modelo de agente de estado interno

[pic 1]

Proyecto: Optimizar el tiempo de recorrido de un coche seguidor de líneas mediante el modelo de agente de estado interno.

Materia: Inteligencia Artificial.

Profesor: Pedro Darío Barradas Domínguez

DISEÑO DE AGENTE.

INTEGRANTES:

Fernando Garrido Pérez.

Ángel Ramiro Espinoza Lagunes.

César Alejandro Martínez Santiago.

AGENTE.

El tipo de agente que implementaremos en nuestro proyecto es el modelo de agente de estado interno o también llamado agente reactivo basados en modelos.

Este tipo de agente debe de tener un estado interno que dependa del historial percibido, debe de codificar 2 tipos de conocimiento: información de cómo funciona el mundo y como afecta al mundo las acciones del agente. Estos agentes en ocasiones el agente no podrá tomar una decisión teniendo en cuenta una única percepción, porque no proporciona la información necesaria, `por ello es necesario aplicar estados que guarden información sobre percepciones históricas o que ya no son observables.

Se implementará este tipo de agente ya que nuestro proyecto es un seguidor de líneas aprenda que por una línea ya paso y de alguna manera guardar esto en un estado interno para optimizar el tiempo de recorrido.

CARACTERÍSTICAS

• Tiene un estado interno.
• Sabe "cómo funciona el mundo".
• Implementa "modelo del mundo".
• Tiene la función "update-state".

Diseño.^[a]

[pic 2]

Percepciones.

La percepción de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca.

Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.

Una vez con esta percepción también será de tipo memoria ya que teniendo esto tendrá que guardar de alguna forma la línea por la que ya paso y reconocer la al momento y optimizar el tiempo.

Sensores.

Nuestro seguidor de líneas manejara 6 sensores infrarrojos. Estos se situarán en la parte delantera.

Como también sensores tipo CNY70.

Actuadores.

Micromotores Pololu 50:1.

Arduino mega. Al momento de establecer el seguidor en una línea que ya haya recorrido este actuara para reconocerlo y tratar de optimizar el tiempo mediante los sensores.

Estado Interno.

El seguidor de líneas lo que hará es regresar a la línea negra cuando los sensores manden la señal. Si el seguidor de línea se va a la izquierda y se sale este se regresará viniendo a la derecha, y así viceversa cuando se salga cuando vaya a la derecha.

Como 1 sensor estará siendo controlado por un micromotor y otro micromotor al otro sensor infrarrojos, al momento de detectar un giro o una curva un motor estará a su mínimo y otro a su máximo potencial así para que tenga mucho menos probabilidad que el seguidor se salga de la línea negra.

Algo así pasara cuando la línea ya se haya recorrido, detectara y al momento de girar detectara de cuantos grados es la curva, para así dependiendo de los grados, talvez ponga los motores al máximo sin salirse de la línea.

También así pasara con una línea recta, al momento de terminar un giro aumentara la potencia de los dos micromotores hasta volver a llegar a otro giro o curva.

...