ANATOMIA DE UN ROBOT

1. ANATOMIA DE UN ROBOT

La idea común que se tiene de un robot industrial, es la de un brazo mecánico articulado, pero este elemento no es más que una parte de lo que se considera técnicamente como un sistema de robot industrial. Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes:

1. Manipulador o brazo mecánico.

2. Controlador.

3. Elementos motrices o actuadores.

4. Elemento terminal.

5. Herramienta o aprehensor.

6. Sensores de información en los robots inteligentes.

Por último, al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la célula de fabricación flexible, en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un núcleo básico de producción.

1. EL MANIPULADOR

Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo:

 Base o pedestal de fijación.

 Cuerpo.

 Brazo.

 Antebrazo.

Los cuatro elementos rígidos del brazo están relacionados entre sí mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de rotación, como sucede con todas las del PUMA 600, o prismáticas, en las que existe un movimiento de traslación entre los elementos que relacionan.

2. EL CONTROLADOR

Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y procesado de información, que se realiza. La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categorías:

 Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento terminal. Puede actuar en modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo caso recibe el nombre de control continuo de trayectoria.

 Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad.

 Control dinámico. Se tienen en cuenta, también, las propiedades dinámicas del manipulador, motores y elementos asociados.

 Control adaptativo. Además de lo indicado en los anteriores controles, también se considera la variación de las características del manipulador al variar la posición.

Refiriéndose a otro aspecto, el control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el caso del control en lazo abierto, se produce una señal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al efectuarse en la realidad. El control en lazo abierto es típico en los motores paso a paso (PAP), en los cuales las señales que generan un paso del mismo, dan lugar al giro de un determinado ángulo del eje, es decir, son motores con movimiento cuantificado. Existen sistemas con salidas tempo- rizadas o movimientos predeterminados, que actúan en lazo abierto.

El control en lazo abierto tiene muchas causas de error (inercia, interferencias, fricciones, desplazamientos, etc.), y si bien es muy simple y económico, no se admite en las aplicaciones industriales, donde es fundamental la exactitud en la repetibilidad de los movimientos. Sin embargo, en robots dedicados a la enseñanza y el entrenamiento, este tipo de control está muy extendido.

La mayoría de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, con realimentación. Este control hace uso de un transductor o sensor de la posición real de la articulación o del elemento

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