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El robot móvil


Enviado por   •  7 de Febrero de 2012  •  Ensayos  •  570 Palabras (3 Páginas)  •  513 Visitas

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Una plataforma robótica móvil es un robot para experimentación e investigación

en ambientes reales. Estos vehículos poseen características similares a

los robots de aplicación industrial o comercial. Las plataformas robóticas se

emplean intensivamente en la fase de desarrollo de proyectos de investigación

aplicada de sistemas robotizados, en la que, por ejemplo, se utilizan para la

prueba y validación de arquitecturas de control de robots, o para examinar

algoritmos de navegación autónoma o semi-autónoma y con diferentes tipos

de sensores, actuadores y demás dispositivos electrónicos. Como ejemplos se

pueden mencionar los siguientes: robot Khepera [1], Nomad 200 [2], Magellan

y B21R [3], plataformas ampliamente utilizadas para experimentación por

investigadores en las áreas de robótica y sus afines.

La compra o adquisición de una de estas plataformas robóticas generalmente

trae asociados altos costos, por trámites de importación, adquisición de

repuestos, licencias de software propietario, soporte técnico, etc. Por esta razón,

grupos de I+D en robótica y automatización que cuentan con presupuesto reducido,

optan por desarrollar sus propios prototipos. En el ámbito local, varias

instituciones universitarias han desarrollado diversos robots experimentales,

entre los que se encuentran los siguientes: el Gonzo, de la Universidad del

Valle [4]; Telémaco y Walker I, de la Universidad del Norte [5]; Giraa_01, de

la Universidad de Antioquia [6]; Un-2000, desarrollado en la Universidad

Nacional y empleado para estudiar técnicas de aprendizaje basadas en redes

neuronales [7], y P-metin, de la Universidad Tecnológica de Pereira [8].

En este articulo se presenta el diseño y construcción de una plataforma

robótica móvil de bajo costo y altas prestaciones, adecuada para la enseñanza

y la investigación de temas referentes a la robótica móvil y sistemas robotizados

en entornos estructurados estáticos y dinámicos, como, por ejemplo, el

desarrollo y validación de algoritmos de navegación y control de robots.

El artículo está estructurado en la siguiente forma: en la sección 1 se presenta

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