Amplificadores

Características Básicas de un Lenguaje de Programación Ideal

Claridad y sencillez Claridad de estructura de programa Sencillez de aplicación Facilidad de ampliación Facilidad de corrección y mantenimiento Eficacia

Estas características son insuficientes para la creación de un lenguaje "universal" de

programación en la robótica, por lo que es preciso añadir las siguientes:

- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecánico o informático.

- Adaptabilidad a sensores (tacto, visión, etc.).

- Posibilidad de descripción de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador.

- Interacción con otros sistemas.

En el aspecto de claridad y sencillez, la programación gestual es la más eficaz, pero impide la

confección de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo según

las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensión y conocimiento.

Aunque, inicialmente, las técnicas de programación estructurada son más difíciles de dominar, facilitan,

extraordinariamente, la comprensión y corrección de los programas.

Respecto a la sencillez de aplicación, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las

máquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de

este campo. El PAL, estructurado sobre la matemática matricial, sólo es adecuado para quienes están

familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.

Lenguaje de programación Gestual Punto A Punto

Estos lenguajes se utilizan con el robot "in situ",recordando las normas de funcionamiento de un video doméstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Además, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operación de trabajo) y DELETE (borrar). Este manipulador en línea funciona como un digitalizador de

posiciones.

Los lenguajes más conocidos en programación

gestual punto a punto son el FUNKY (creado por IBM), y el T3 (creado por Cincinnati Milacrom). En el lenguaje FUNKY se utiliza un mando (joystick), que dispone de un comando especial para centrar la pinza sobre el objeto y controlar los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseñanza ("teach pendant").

El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY está

constituido

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