CONTROL II Robótica

[pic 1]

Ingeniería Electrónica y de Telecomunicaciones

CONTROL II

Robótica

• Luis Ronaldo Condecalle Mamani

IET10-1

2020

CONTROL 2

1. Dados los siguientes datos: v(t)=0.5m/s w(t)=0 rad/s. a) (2ptos) Calcule analíticamente el recorrido de un robot en 10s, sabiendo que r (radio de las ruedas) es 0.04m y la distancia entre las ruedas L=0.08m. La tasa de muestreo es Ts=1s b) Haga un gráfico de la forma del recorrido hecho por el robot y explique porqué se produce este recorrido.  De un pseudocódigo para simular su recorrido.

a)

𝑇 = 10 𝑠𝑒𝑔 

𝑋 = 𝑐𝑜𝑠(𝑡𝑒𝑡𝑎). 𝑣 = 0.5

𝑌 = 𝑠𝑒𝑛(𝑡𝑒𝑡𝑎). 𝑤 = 0

 𝑣 = (𝑉𝑟 + 𝑉𝑖)/2 = 0.5𝑚/𝑠 

𝑇𝑠 = 1𝑠 

Cada segundo avanzara 0.5 ms

 V= 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5.

 W= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0. Distancia recorrida 5m

b)[pic 2]

• El recorrido que nos da el robot es un recorrido lineal, este sería así por la ausencia de la velocidad angular
• En el eje X vemos que tiene un recorrido de 5m y se podría decir que si tomamos la zona central el eje Y se mantendría en 0.04m, pero no se nos indica un recorrido en ese eje.

c) Pseudocódigo

Ts=1;

t=0:ts:10;

teta=0;

%posición inicial

 X=0*cos(t)

Y=0*sen(t) %velocidad

V=0.5*sin(t) V=0*cos(t)

for i=1:length(t)

%Modelos cinemático

xr(i)=v(i)*cos(teta);

yr(i)=v(i)*sin(teta);

x(i+1)=x(i)+xr(i);

 y(i+1)=y(i)+yr(i);

 end

1. Dado el siguiente mundo.  

1. Construya un ambiente estructurado.  Indique cual es.

[pic 3]

• Celdas exactas.

1. De posición a posición el camino que seguirá el robot para llegar al punto objetivo.

[pic 4]

• El camino más corto de pi hacia pf es 1,2,3,7,8

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