Cinematica directa
Enviado por Oscar Piña • 25 de Mayo de 2021 • Tareas • 324 Palabras (2 Páginas) • 81 Visitas
Ejercicio
Obtenga el modelo de cinemática directa de los siguientes robots. Deberá generar los siguientes entregables:
- Diagrama de cuerpo libre con sistemas de referencia en cada articulación y anclaje.
- Matrices de transformación de cada movimiento generado por articulación (use la notación.
- Producto matricial para generar la matriz de movimiento total.
- Matriz de movimiento total.
Robot 1 | Robot 2 | Robot 3 |
[pic 1] | [pic 2] | [pic 3] |
Robot 1.
- Diagrama de cuerpo libre
- Matrices de cada movimiento
//Use tablas para organizar matrices
- Operando matrices para generar matriz total
//Use tablas para organizar matrices
- Matriz de transformación total
Considerando la siguiente triada[pic 4]
[pic 5]
Robot 1 Robot Cartesiano
a)Diagrama de cuerpo libre
b) Matrices de cada movimiento
Movimiento 1 | Movimiento 2 | Movimiento 3 |
Solo presenta un desplazamiento en el eje Y [pic 6] | Solo presenta un desplazamiento en el eje Z [pic 7] | Solo presenta un desplazamiento en el eje X [pic 8] |
c)Operando matrices para generar matriz total
[pic 9]
[pic 10]
[pic 11]
d) Matriz total [pic 12]
[pic 13]
Robot 2 Robot Esférico o Polar
a)Diagrama de cuerpo libre
b) Matrices de cada movimiento
Movimiento 1 | Movimiento 2 | Movimiento 3 |
Ya que se presenta una rotación en el eje Z [pic 14] | Ya que se presenta una rotación en el eje Y [pic 15] | Solo presenta un desplazamiento en el eje X [pic 16] |
c)Operando matrices para generar matriz total
Nota: se realizan cambios en las rotaciones debido a que la vista del espectador es desde el origen y por ello se ocupa el post-multiplicación de la siguiente manera.
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