Cinemática Directa De Robots

Indice

1. Introduccion. 2

2. Objetivos. 2

2.1. Objetivo general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2. Objetivo particular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Planteamiento del problema. 2

4. Consideraciones teoricas. 3

4.1. Denicion del Robot Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.2. Clasicacion de robots industriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.1. Robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.2. Robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.3. Robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.2.4. Robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.2.5. Robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4.3. Espacio alcanzable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5. Propuesta de solucion y resultados. 7

5.1. Cinematica del robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2. Cinematica del robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5.3. Cinematica del robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.4. Cinematica del robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.5. Cinematica del robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6. Conclusiones. 10

1. Introduccion.

La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As la

cinematica se interesa por la descripcion analtica del movimiento espacial del robot como una funcion

del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo nal del robot

con los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinematica del robot; el primero de ellos se conoce

como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y orientacion del extremo

nal del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos

los valores de las articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot; el segundo,

denominado problema cinematico inverso, resuelve la conguracion que debe adoptar el robot para una

posicion y orientacion del extremo conocidas.

La cinematica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un

robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia jo como una funcion del tiempo sin considerar

las fuerzas-momentos que originan dicho movimiento. As pues, trata con la descripcion analtica

del desplazamiento espacial del robot como funcion del tiempo, en particular las relaciones entre variables

espaciales de tipo de articulacion y la posicion y orientacion del efector nal del robot.

En este trabajo se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial para representar y describir la localizaci

on de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia jo. Dado que

un robot puede considerar como una cadena cinematica formada por objetos rgidos o eslabones unidos

entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia jo situado en

...