Cinemática Directa De Robots

Indice

1. Introduccion. 2

2. Objetivos. 2

2.1. Objetivo general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2. Objetivo particular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Planteamiento del problema. 2

4. Consideraciones teoricas. 3

4.1. Denicion del Robot Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.2. Clasicacion de robots industriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.1. Robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.2. Robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2.3. Robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.2.4. Robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.2.5. Robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4.3. Espacio alcanzable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5. Propuesta de solucion y resultados. 7

5.1. Cinematica del robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2. Cinematica del robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5.3. Cinematica del robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.4. Cinematica del robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.5. Cinematica del robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6. Conclusiones. 10

1. Introduccion.

La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As la

cinematica se interesa por la descripcion analtica del movimiento espacial del robot como una funcion

del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo nal del robot

con los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinematica del robot; el primero de ellos se conoce

como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y orientacion del extremo

nal del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos

los valores de las articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot; el segundo,

denominado problema cinematico inverso, resuelve la conguracion que debe adoptar el robot para una

posicion y orientacion del extremo conocidas.

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