Examen Cinematica de Robots

Respuestas de Examen de Cinemática de Robots

Pregunta No. 1

1. Cartesianos. 3 Movimientos Longitudinales.
2. Cilíndricos. 2 Movimientos Longitudinales y un movimiento rotacional.
3. Esféricos. 1 Movimiento Longitudinal y 2 Movimientos Rotacionales.
4. Scara. 1 Movimiento vertical prismático y 2 movimientos rotacionales.
5. Antropomórficos. Solo movimientos rotacionales (simulan el movimiento humano).

Pregunta No. 2

%subrutina para determinar puntos en 3D utilizando Matrices Transformacion

clc;home;close all;format short;clear all;

syms l1 l2 l3 gama Rgamaz mtras mvec udx udy udz ap 

Rgamaz=[l3*cos(gama*pi/180),-l3*sin(gama*pi/180),0,udx;l3*sin(gama*pi/180),l3*cos(gama*pi/180),0,udy;0,0,l3,udz;0,0,0,1];

udx=input('Proporcione las unidades desplazadas en X:');

%udx=12

udy=input('Proporcione las unidades desplazadas en Y:');

%udy=7

udz=input('Proporcione las unidades desplazadas en Z:');

%udz=0

gama=input('Proporcione el angulo de giro respecto a Z:');

%gama=25

mvec=input('Proporcione el punto P(u;v;w;1):');

%mvec=[4;-2;1;1]

mtras=Rgamaz*mvec;

l1=1;l2=1;l3=1;

ap=eval(mtras);

disp([' La posicion del punto: ',mat2str(mvec),'respecto a la base es: ',mat2str(ap)])

Proporcione las unidades desplazadas en X:12

Proporcione las unidades desplazadas en Y:7

Proporcione las unidades desplazadas en Z:0

Proporcione el angulo de giro respecto a Z:25

Proporcione el punto P(u;v;w;1):[4;-2;1;1]

 La posicion del punto: [4;-2;1;1]respecto a la base es: [16.470467671628;6.8778574728895;1;1]

Pregunta No. 3

La posicion resultante con respecto a la base [X,Y,Z]:

ans =

    4.9693

    6.5135

   -0.5126

    1.0000

Pregunta No. 4

%subrutina para transformacion de matrices PUMA Exam

clc;home;close all;

syms A65 A54 A43 A32 A21 A10 teta6 teta5 teta4 teta2 teta1 a2 d4 d6 T06 Xc Yc Zc teta3 d2

A65=[cos(teta6*pi/180),-sin(teta6*pi/180),0,0;sin(teta6*pi/180),cos(teta6*pi/180),0,0;0,0,1,d6;0,0,0,1];

A54=[cos(teta5*pi/180),0,sin(teta5*pi/180),0;sin(teta5*pi/180),0,-cos(teta5*pi/180),0;0,1,0,0;0,0,0,1];

A43=[cos(teta4*pi/180),0,-sin(teta4*pi/180),0;sin(teta4*pi/180),0,cos(teta4*pi/180),0;0,-1,0,d4;0,0,0,1];

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