“PRACTICA ROBOT MANIPULADOR PUMA”
Enviado por Edgarelizabeth • 1 de Mayo de 2020 • Documentos de Investigación • 1.145 Palabras (5 Páginas) • 189 Visitas
[pic 1]S. E. P. D.G.E.S.T.
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ORIZABA
INGENIERIA ELECTRONICA
“ROBOTICA”
ING. PERALTA CORTES VICTOR MANUEL
[pic 2]
“PRACTICA ROBOT MANIPULADOR PUMA”
FECHA: 31 DE ENERO DEL 2019
INTEGRANTE:
CARREON GONZALEZ ELIZABETH
INTRODUCCION
MARCO TEORICO
ROBOT PUMA
Estructura del brazo robótico
El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final.
De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que orientan el efector.
La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su comprensión:
[pic 3] [pic 4]
La cinemática del brazo articulado la formularemos siguiendo la representación de Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de Referencia y relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.
Denavit-Hartenberg
La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes orto normales { X Y Z i i i , , } , comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes { X Y Z 0 0 0 , , } , anclado a un punto fijo Q0 de
La Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con origen en (0,0,0) y ejes { X Y Z U U U } asociados a la Base canónica.
Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le asocia su propio eje de rotación como Eje Zi− 1, de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0 y el de la 6ª articulación, Z5.
Para la articulación i -ésima (que es la que gira alrededor de Zi− 1), la elección del origen de coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy precisas en función de la geometría de los brazos articulados. El Eje Yi por su parte, se escoge para que el
Sistema {X Y Z i i i} sea dextrógiro.
La especificación de cada Eje Xi depende de la relación espacial entre Zi y Zi− 1, distinguiéndose 2 casos:
Zi y Zi− 1 no son paralelos
Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por i a y medida desde el eje Zi− 1 hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
[pic 5]
Por otra parte, la distancia i d desde Qi− 1 a la intersección de la perpendicular común entre Zi− 1 y Zi con Zi− 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima. En este caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Zi− 1 al Zi si 0 i a > El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi.
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