Sistemas De Locomoción

Locomoción Diferencial: No hay ruedas directrices. El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha.

Ventajas: Sistema barato, fácil de implementar, diseño simple.

Inconvenientes: Difícil de controlar, requiere control de precisión para trayectorias rectas.

Locomoción Síncrona

Ventajas: Motores separados para traslación y rotación simplifican el control, el control en línea recta está garantizado mecánicamente, restricciones holónomas.

Inconvenientes: Diseño complejo y difícil implementación.

Triciclo

Ventajas: No hay deslizamiento.

Inconvenientes: Se requiere guiado no holonómo.

Locomoción Ackerman

Ventajas: Fácil de implementar, un sistema simple de 4 barras controla la dirección.

Desventajas: Restricciones no holonómas.

Ombiwheels: Diseños complejos que permiten mayor libertad de movimiento que los sistemas de ruedas clásicos.

Ventajas: Permiten Movimientos complicados (reducen restricciones cinemáticas).

Inconvenientes: El movimiento en línea recta no está garantizado por restricciones mecánicas: (es necesario control), implementación Complicada.

Locomoción por cintas de deslizamiento

Ventajas: Sistema simple de controlar.

Inconvenientes: Deslizamiento conduce a resultados pobres en odometría, no se dispone de modelo preciso de giro, consume mucha potencia para girar.

¿Cuántos tipos de ruedas diferentes conoces y qué características tienen?

Las ruedas son unos de los componentes más importantes de los robots, ya que son las que proporcionan la tracción necesaria al robot. Las orugas son una alternativa que permite construir robots todo terreno con capaces de moverse por donde las ruedas no pueden.

Rueda de neopreno especialmente indicada para su uso en robots y proyectos de robótica. Esta rueda se puede acoplar directamente sobre el plato del servo con la ayuda de un adhesivo y un tornillo largo (no incluido) , proporcionando una gran tracción gracias a que esta realizada con neopreno puro. Además, de tracción, esta rueda ofrece un movimiento suave y silencioso gracias al efecto de almohadilla que amortigua la irregularidades. Usar preferentemente en interior.

Rueda loca de goma, Rueda giratoria que hace de patin en aquellos robots que tienen dos ruedas motorizadas independientes,

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