Telefonia

ROBOTICA AVANZADA

PROYECTO FINAL

PRESENTADO POR

ADOLFREDO MARTINEZ DURAN

COD. 1081794117

GRUPO

299012¬-6

TUTOR

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

CEAD SANTA MARTA

2013

INTRODUCCIÓN

Un robot puede ser definido como “ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido”. Y en base a este concepto, la robótica “consiste en el diseño de sistemas actuadores de locomoción, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, y software de calidad que permitan el ensamble de un robot”.

Al entrar más en detalle, encontramos que los robots manipuladores o industriales son artefactos mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación. Para estas tareas, estos aparatos poseen una o más articulaciones que les permiten actuar con precisión. Los robots manipuladores, como su nombre se indica, se emplean para trabajar con artefactos externos a su arquitectura, por ese motivo se considera que entre más articulaciones o partes móviles tenga, mejor podrá desempeñar su trabajo. A las partes móviles o articulaciones mecánicas se les llama grados de libertad.

Un efector final o actuador final es el elemento que se coloca en el último enlace del robot manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende manipular o la colocación de una herramienta apropiada para la tarea (pintura, soldadura, paletización, etc.).

OBJETIVOS

 Buscar solución a una problemática en el área de la ingeniera

 Implementar el conocimiento adquirido a lo largo del semestre

 Utilizar simuladores como estratega de aprendizaje

BRAZO ROBOTICO PERFORADOR DE CIRCUTOS IMPRESOS

La idea principal de este proyecto es dar solución a una fábrica donde se realizan perforaciones sobre circuitos impresos (baquelita), actualmente este proceso se ejecuta de forma manual y se desea implementar un brazo que haga dicha actividad que se torna muy repetitiva y tediosa para un operario, por ello la idea es implementar un brazo robótico con 3 grados de libertad como se ve en la figura anterior, el grado de libertad inferior servirá como cintura para que en brazo pueda rotar hacia ambos lados, el grado de libertad del medio funcionará como codo permitiendo que el brazo pueda aumentar o disminuir la altura de trabajo, y finalmente el grado de libertad superior que hará las veces de mano para agarrar o fijar el taladro que perforará los circuitos impresos.

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