Cadenas Cinematicas

1
Máquina y mecanismo

La teoría de máquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre

la geometría y el movimiento de los elementos de una máquina o un mecanismo, de las fuerzas que

intervienen en estos movimientos y de la energía asociada a su funcionamiento.

Los conocimientos de mecánica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las máquinas.

En el ámbito de la teoría de máquinas y mecanismos se diferencian el análisis y la síntesis de

mecanismos. El análisis consiste en estudiar la cinemática y la dinámica de un mecanismo según las

características de los elementos que lo constituyen. Por tanto, el análisis de un mecanismo permitirá,

por ejemplo, determinar la trayectoria de un punto de una barra o una relación de velocidades entre

dos miembros. Inversamente, la síntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla

o que tienda a cumplir, con un cierto grado de aproximación, unas exigencias de diseño dadas. Así,

por ejemplo, en un diseño se habrá de emprender la determinación de un mecanismo –síntesis– que

permita guiar un sólido para pasar de una configuración a otra.

Este curso estará dedicado fundamentalmente al análisis de mecanismos.

1.1
Máquinas y mecanismos. Definiciones

En este apartado se presentan algunas definiciones de conceptos que aparecen en la TMM.

Máquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de

fuerzas y movimientos y, en principio, la realización de trabajo.

Mecanismo. Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina.

El conjunto de las funciones de los mecanismos de una máquina ha de ser el necesario para que ésta

realice la tarea encomendada. Así, por ejemplo, en una máquina lavadora hay, entre otros, los

mecanismos encargados de abrir las válvulas de admisión del agua y el mecanismo que hace girar el

tambor. Cada uno de ellos tiene una función concreta y el conjunto de las funciones de todos los

mecanismos de la lavadora permite que la máquina realice la tarea de lavar ropa.

Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una máquina. Así, el conjunto de elementos

implicados en la tracción de un automóvil es el grupo tractor. A veces, grupo se utiliza como sinónimo

de máquina; por ejemplo,

...