DISEÑO DE UN MINI ROBOT

DISEÑO DE UN MINI ROBOT

La robótica es uno de los temas más apasionantes de la tecnología actual, pero hay una rama derivada de ella que ha cobrado auge entre la comunidad de lectores desde el aficionado y el estudiantes hasta el profesional, es la mini-robótica, y la presente nota es el inicio de una serie que los acercará a este tema de una manera práctica y sencilla guiándolos en el entendimiento y la construcción de un móvil el cual con cada número tendrá módulos funcionales que lo dotarán de prestaciones cada vez más avanzadas.

MINI ROBOT

Son aquellos robots de bajo costo cuya función primordial es la realización de tareas sencillas que pueden ejecutar con el mínimo de errores. Esta descripción es un tanto generalizada pues ahora pueden ejecutar funciones muy sofisticadas pero nos centraremos en el concepto inicial, la simplicidad de funciones. Lo anterior es muy importante ya que el definir de manera adecuada el tipo de mini-robot que deseamos construir y el fin al cual lo enfocaremos nos delimitara en gran medida las herramientas o elementos a abordar para poder llevar a cabo un diseño óptimo y por consiguiente que cumpla la función para la cual será diseñado.

DIFERENCIAL

Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.

SINCRONO

Todas las ruedas se mueven al mismo tiempo (manera sincrona) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan en la misma dirección, para dar vuelta giran sobre su propio eje de apoyo manteniendo la posición del frente del robot, evita inestabilidades y pérdida de contacto diferencial, pero presentan el inconveniente de complejidad mecánica.

TRICICLO

Dos ruedas de tracción fijas y una tercera para la dirección sin tracción, presentan estabilidad y simplicidad mecánica con facilidad para los movimientos rectos pero presenta una cinemática compleja, esto es que para realizar giros y vueltas requiere de grandes desplazamientos o movimientos.

CARRO

Es similar al triciclo, cuenta con dos ruedas de tracción y dos ruedas de dirección, tiene buena estabilidad y facilidad para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad mecánica por el acoplamiento entre las dos ruedas de dirección y también complejidad cinemática.

CUÁL ES LA IMPORTANCIA DE LA ARQUITECTURA

Que esto nos ayudara a justificar alguna estructura de las nombradas anteriormente para construir nuestro móvil, ya que por experiencia en aulas el error recurrente es que usan la estructura del primer carro de juguete que encuentran y al no percatarse de la complejidad mecánica que implica muy difícilmente logran que funcione.

Quizá no es la manera mas ortodoxa para representarlo, pero sí muy ilustrativa. Ya que elegimos la estructura base, necesitamos construirla y dotarla de la electrónica necesaria para que funcione prácticamente desde el principio. Pero antes de darnos a la tarea de conseguir todo lo necesario debemos de aclarar otros puntos.

SISTEMA DE ALIMENTACIÓN

Se compone de pilas, baterías celdas solares o cualquier elemento que proporcione la energía para “alimentar” al Móvil.

SISTEMA DE CONTROL

Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del funcionamiento de los actuadores.

ACTUADORES

Motores,

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