El GRAFCET.

El GRAFCET (GRAphe Functionel de Commande Etape Transition) es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programación de autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programación

Símbolo Nombre Descripción

Etapa inicial Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo.

Etapa Su activación lleva consigo una acción o una espera.

Unión Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.

Transición Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unión.

Direccionamiento Indica la activación de una y/u otra etapa en función de la condición que se cumpla/n. Es importante ver que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran ( ver mas adelante ).

Proceso simultáneo Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez.

Acciones asociadas Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

Principios básicos[editar]

Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:

• Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.

• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa esté activa.

• Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa la etapa anterior.

• El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.

• Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas,

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