CONTROL CONTINUO –– LABORATORIO N° 1

CONTROL CONTINUO –– LABORATORIO N° 1.

Bogotá D.C. 20/08/2015.

INFORME N° 1 IDENTIFICACIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE MOTOR

El objetivo del laboratorio es la identificación de la función de transferencia de un motor por medio de Matlab y su herramienta Ident, con la cual por medio de una serie de datos obtenidos del motor y tabulaos en Excel podemos obtener la función de transferencia identificando su comportamiento y modelamiento matemático. Para la obtención de los datos se utiliza una tarjeta de Adquisición de datos llamada MyDAQ y el programa LabView utilizando las entradas y salidas analógicas junto con el registro xslsx.

OBJETIVO GENERAL

Por medio de la herramienta Ident del programa Matlab sacar el modelamiento matemático y su respectiva función de transferencia de un motor DC para poder realizar su control.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Identificar la herramienta Ident y el modelo matemático del sistema.

• Realizar posibles mejoras en el comportamiento del motor y que no genere un error muy alto.

PROCEDIMIENTO.

Para el desarrollo de este laboratorio utilizamos los siguientes elementos:

2 motores a 9 v DC, de 200mA

9500RPM

REF: MEG-350

[pic 1]

Para la obtención de los datos utilizamos el programa de labview y su respectiva herramienta DAQ assistant, utilizando la MyDaq establecimos la señal aleatoria en la salida a0 y la adquisición de los datos por medio de las entradas análogas +1 y -1

 Se suministró una señal con un ciclo dúctil de 50, una amplitud de 1 y un voltaje máximo de señal de 4 v con un offset de 2.

[pic 2]

Al obtener los datos que registro la entrada y la salida de nuestro motor se exportaron a formato xlsx y se guardaron en Excel para de esta forma poder utilizar la herramienta de matlab, Ident.

[pic 3]

Al importar los datos se activa la herramienta y se establecen las variables de nuestro sistema dinamico como a(:,1) y a(:,2).

[pic 4]

[pic 5]

Enseguida de esto se escoge el filtro de eliminar las medias y después seleccionamos el Process Models, Allí elegimos una función similar que tenga igual número de polos y de ceros. La función de nuestro motor  posee dos polos y no utilizamos el delay de la ventana.

[pic 6]

Después de esto obtenemos el modelo y porcentaje de error, en este caso  debido a los 600 datos obtenidos en la adquisición de datos, nuestro modelo matemático tiene una efectividad de 73.9 porciento.

[pic 7]

Seguido de esto llevamos al workspace esta gráfica y obtenemos la función de transferencia. La cual determina el comportamiento dinámico de nuestro motor y la función de transferencia con la cual podemos controlar el motor.

[pic 8]

CONCLUSIONES.

• La Función de la herramienta de Matlab, Ident nos sirve para la identificación y el funcionamiento de cualquier planta.
• Ident nos acerca a un modelo matemático de la planta para respectivamente poder analizarlo y hacerle su control.

BIBLIOGRAFIA.

• Identificación de sistemas dinámicos, Cristian Kunusch. Universidad Nacional de la plata, 2003.

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