Descripción de la trayectoria y pasos de un robot FANUC para una celda de manufactura flexible
Enviado por DANYA MONTSERRAT URIBE HERNANDEZ • 8 de Julio de 2019 • Apuntes • 642 Palabras (3 Páginas) • 223 Visitas
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Descripción de la trayectoria y pasos de un robot FANUC para una celda de manufactura flexible
Primeramente, tomaremos como referencia los siguientes ejes, como se muestra en la figura 1. En este caso se estará despreciando el eje ‘Y’ debido a que no existen movimientos en este sentido ya que el robot solo trabaja en un plano.
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Figura 1. Ejes
Este robot consiste en movimientos programados para llevar a cabo el movimiento de lugar de 3 cajas, tomando de una en una y apilándolas una sobre otra.
El robot primeramente se encuentra en una posición de origen de aquí, como se puede apreciar en la figura 1, parte primeramente para tomar la primera caja, para esto se desplaza en los ejes ‘X’ y ‘Z’ con un determinado ángulo, de manera que la garra quede alineada con el centro de la primera caja, esto se puede observar en la figura 2.
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Figura 2. Alineación
Una vez que se ha desplazado en el eje ‘Z’ las unidades para tomar la caja el gripper se cierra y procede a levantarse hasta su posición original para después desplazarse en el eje X hasta otro punto determinado para poder colocar la caja en una ubicación distinta, una vez que el robot se encuentra ubicado en el eje X comienza a desplazarse en el eje Z hasta que la caja queda colocada sobre la nueva ubicación. (Figura 3).
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Figura 3. Colocación de la primera caja
La garra se abre para dejar la caja y el robot se eleva nuevamente en el eje ‘Z’, para luego desplazarse en el eje ‘X’ hasta llegar a la nueva ubicación, la cual ahora estará alineada entre la garra y el centro de la segunda caja, nuevamente repite el proceso de desplazarse negativamente en el eje ‘Z’ hasta poder tomar la caja el gripper, sube el robot y se desplaza en el eje ‘X’.
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Figura 4. Colocación de la segunda caja
En la figura 4 podemos observar como el gripper coincide con el centro de la primera caja, en este caso las unidades que se desplaza negativamente en el eje ‘Z’ son menores, debido a que la distancia que bajo para colocar la primera caja ahora se debe tomar en consideración la altura de la primera caja.
Una vez colocada la segunda caja, el gripper se abre, regresa al valor original de ‘Z’, este valor es el inicial en la posición de origen para el eje ‘Z’, se desplaza en ‘X’ hasta que coincide con la tercera caja, donde el proceso se repite, el robot baja, el gripper se abre, toma la caja y ahora se toma en consideración la altura de las dos cajas, el robot coloca la última caja, y el gripper la deja, podemos ver esto en la figura 5, en resumen los valores cambiantes para este robot son los valores en el eje ‘X’ para tomar cada una de las cajas, y los valores en ‘Z’ para colocar una sobre las demás.
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