LABORATORIO 6. CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL
Enviado por jorge2498 • 16 de Mayo de 2019 • Informes • 2.734 Palabras (11 Páginas) • 162 Visitas
[pic 1] | PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB |
LABORATORIO 6. CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL |
NRC | NOTA |
INTEGRANTES | CÓDIGO |
Angie Paola Verdugo Beltran | U00096887 |
Jorge Armando Hernández Oviedo | U00097445 |
TRABAJO PREVIO
- Determinar la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura (modelo de caja blanca). Seleccionar los valores de las resistencias y condensadores de forma que el tiempo de establecimiento del sistema, ante una entrada escalón unitario, se encuentre entre hasta y la ganancia estática sea mayor a .[pic 2][pic 3][pic 4][pic 5]
[pic 6]
(modelo de caja blanca)[pic 7] | [pic 8] |
Respuesta ante una entrada escalón unitario. Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable. | [pic 9] |
[pic 10] | 100 | [pic 11] | 1000 | [pic 12] | 220e-6 |
[pic 13] | 270 | [pic 14] | 1000 | [pic 15] | 330e-6 |
[pic 16] | 180 | [pic 17] | 3300 | [pic 18] | 560e-6 |
- Seleccionar un periodo de muestreo, adecuado a la dinámica del sistema ,. Discretizar la función de transferencia asumiendo que hay un retenedor de orden cero. En el informe se debe presentar el desarrollo matemático de la discretiza+ción.[pic 19][pic 20]
Periodo de muestreo [pic 21] | 0.056 |
Justificación de la selección del periodo de muestreo | [pic 22] [pic 23] |
Función de transferencia [pic 24] | [pic 25] |
Respuesta ante una entrada escalón unitario. Nota. Indicar el sobrepaso, tiempo de levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable. | [pic 26] No presenta sobrepaso |
- Diseñar un control proporcional, ; definir como criterio de diseño un valor de error en estado estable ante una entrada escalón unitario. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.[pic 27]
Función de transferencia [pic 28] | [pic 29] |
Margen de ganancia | [pic 30] El margen de ganancia es [pic 31] |
Ganancia crítica | [pic 32] [pic 33] [pic 34] |
Error en estado estable | [pic 35] [pic 36] [pic 37] [pic 38] Se asume un valor de Error en estado estable de [pic 39] [pic 40] |
Ganancia proporcional | Asumiendo un [pic 41] [pic 42] [pic 43] [pic 44] [pic 45] [pic 46] |
Respuesta transitoria de la variable a controlar (Indicar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable) | [pic 47] [pic 48] |
Respuesta transitoria de la acción de control (Indicar el valor pico, el tiempo de establecimiento y el valor en estado estable) | [pic 49] [pic 50] |
- ¿Cuál es el error en estado estable ante una entrada rampa en la señal de referencia?
Respuesta. Debido a que el sistema es un sistema tipo 0, es decir que no tiene integrador, ante una entrada rampa en la señal de referencia, el error en estado estable tiende a infinito. |
- Comparar la respuesta transitoria del voltaje del capacitor a lazo abierto con la obtenida en lazo cerrado. ¿Por qué la forma de la respuesta transitoria se modifica (de lazo abierto a lazo cerrado)?
Respuesta transitoria de la variable a controlar a lazo abierto y lazo cerrado (Indicar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable) | [pic 51] |
¿Por qué la forma de la respuesta transitoria se modifica de lazo abierto a lazo cerrado? | Porque en el lazo cerrado tiene la realimentación, con esta un error y la corrección del error, entre otros. |
- Diseñar un control integral, ; definir como criterio de diseño un valor de error en estado estable ante una entrada rampa. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario y una entrada rampa.[pic 52]
Función de transferencia [pic 53] | [pic 54] |
Margen de ganancia | [pic 55] El margen de ganancia es [pic 56] |
Ganancia crítica | [pic 57] [pic 58] [pic 59] |
Error en estado estable | [pic 60] [pic 61] [pic 62][pic 63] [pic 64] [pic 65] [pic 66] [pic 67] Se asume un valor de Error en estado estable de [pic 68] [pic 69] |
Ganancia integral | Asumiendo un [pic 70] [pic 71] [pic 72] [pic 73] [pic 74] [pic 75] |
Respuesta transitoria de la variable a controlar ante una entrada escalón unitario (Indicar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable) | [pic 76] |
Respuesta transitoria de la acción de control ante una entrada escalón unitario (Indicar el valor pico, el tiempo de establecimiento y el valor en estado estable) | [pic 77] |
Respuesta transitoria de la variable a controlar ante una entrada rampa (Verificar que el error establecido en la etapa de diseño se cumple, para lo cual comparar la respuesta transitoria de la variable a controlar con la señal de referencia) | [pic 78] |
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