Ejercicio feedback. Robot IRB2600

EJERCICIO FEEDBACK UNIDAD 5

En este ejercicio de la unidad 5 hemos instalado un robot IRB2600, en dicho robot le hemos acoplado una garra ventosa. También hemos colocado dos Euro palets uno a cada lado del robot. Encima de uno de los palets hemos puesto cuatro cubos de 300 mm.

El ejercicio consiste en mover los 4 cubos de un palet al otro. Para ello lo primero que tenemos que hacer es instalar un smartcomponent, es un elemento de simulación que permite crear acciones complejas y simular elementos del mundo real, como sensores y actuadores.

De este modo hemos colocado un sensor en la garra ventosa para que cuando la garra ventosa este próxima a cualquier objeto lo detecte (en este caso serán los cubos).

Posteriormente hemos creado una entrada digital (digital input o DI abreviado) para la presencia de la pieza, esto quiere decir que cuando el sensor de la garra ventosa se acerque al cubo se activara la presencia de dicha pieza (a esta señal la llamaremos DI_PresenciaPieza).

También hemos creado dos salidas digitales (digital output o DO abreviado). Una DO será para el vacío de la pieza, quiere decir que cuando se active la presencia de una pieza, le llegara la señal DO que hará que la garra ventosa coja dicho cubo (a esta señal la llamaremos DO_VACIO). También tendremos otra DO que será la encargada de cuando la pieza llegue al final de la trayectoria memorizada suelte dicho cubo (a esta señal la llamaremos DO_SOLTARSOPLAR).

Una vez realizada todas las conexiones mediante el smartcomponent y la lógica de estación, realizaremos la grabación de los puntos de la trayectoria de cada uno de los 4 cubos.

Como son 4 cubos tendremos que grabar 4 trayectorias. Para diferenciar cada trayectoria (ya que por defecto nos pone PATH) las he nombrado Pieza 1, Pieza 2, Pieza 3 y Pieza 4.

En la pieza 1 la trayectoria que hemos guardado es la siguiente:

• Punto de reposo
• Punto de aproximación coger pieza 1
• Punto de coger pieza 1
• Punto de aproximación coger pieza 1
• Punto de aproximación dejar pieza 1
• Punto dejar pieza 1
• Punto de reposo

Una vez grabado los puntos tenemos que darle unas instrucciones importantes para que agarre y suelte la pieza.

En el punto de coger pieza tenemos que pinchar con el botón derecho y darle a insertar instrucción de acción, se nos abrirá otra ventana y en la opción de plantillas de instrucción pinchar sobre PulseDo, en argumentos de instrucción tenemos que poner lo siguiente:

High                 activado

Plength            0.5

Signal              DI_VACIO

También tenemos que editar la instrucción, para eso también tenemos que pichar botón derecho sobre el punto de coger pieza y pulsar sobre editar instrucción, se nos abrirá una nueva ventana, en esa nueva ventana el apartado de zone tenemos que ponerla en fine.

En el punto dejar pieza tenemos que pinchar con el botón derecho y darle a insertar instrucción de acción, se nos abrirá otra ventana y en la opción de plantillas de instrucción pinchar sobre PulseDo, en argumentos de instrucción tenemos que poner lo siguiente:

High                 activado

Plength            0.5

Signal              DI_SOLTARSOPLAR

Y también tendremos que poner la zone en fine.

Las otras tres trayectorias de las otras tres piezas las pondremos exactamente igual que la pieza 1.

Ahora lo único que nos falta es poner una trayectoria que una todas las trayectorias si no cada trayectoria iría independiente. Para eso hacemos lo que tenemos que hacer es crear una nueva trayectoria y ponerle el nombre de main (principal) y meter dentro de esa trayectoria las 4 trayectorias de las 4 piezas.

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