Análisis y síntesis de mecanismos

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Unidad profesional interdisciplinaria de ingenierías

 Campus zacatecas.

Asignatura:

 Análisis y síntesis de mecanismos

Problemario

Docente:

Miguel Ángel Moreno Báez

Alumno:

Ricardo Menchaca Esparza

Grupo:

2MM4

Carrera:

ingeniería Mecatrónica

Engranes

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Levas

2.1. Ejercicio 6-3  

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//Ricardo Menchaca Esparza

//Grupo 2MM4

//2.1 Ejercicio 6-3 Movimiento Alternativo

    clc

    clear

    L1=30;

    L2=0;

    L3=30;

    L4=0;

    beta1 = 2.618;

    beta2 = 0.523;

    beta3 = 2.0943;

    beta4 = 1.04798;

    theta1=0:beta1/29:beta1;

    theta2=0:beta1/29:beta2;

    theta3=0:beta1/29:beta3;

    theta4=0:beta1/29:beta4;

    //Movimiento (1) Cicloidal subida

    theta1=0:beta1/29:beta1;

    y1=L1*(theta1/beta1-(1/(2*%pi))*sin(2*%pi*theta1/beta1));

    yp1=(L1/beta1)*(1-cos(2*%pi*theta1/beta1));

    ypp1=(2*%pi*L1/(beta1^2))*sin(2*%pi*theta1/beta1);

    yppp1=(4*%pi^2*L1/beta1^3)*cos(2*%pi*theta1/beta1);

    //Movimiento (2) Detencion

    theta2=0:beta1/29:beta2;

    y2=30+zeros(theta2);

    yp2=zeros(theta2);

    ypp2=zeros(theta2);

    yppp2=zeros(theta2);

    //Movimiento (3) Cicloidal retorno

    theta3=0:beta1/29:beta3;

    y3=L3*(1-(theta3/beta3)+(1/(2*%pi))*sin(2*%pi*theta3/beta3));

    yp3=-(L3/beta3)*(1-cos(2*%pi*theta3/beta3));

    ypp3=-(2*%pi*L3/(beta3^2))*sin(2*%pi*theta3/beta3);

    yppp3=-(4*%pi^2*L3/beta3^3)*cos(2*%pi*theta3/beta3);

    //Movimiento (4) Detencion

    theta4=0:beta1/29:beta4;

    y4=zeros(theta4);

    yp4=zeros(theta4);

    ypp4=zeros(theta4);

    yppp4=zeros(theta4);

    //Unión de Movimientos

    theta = [theta1, beta1+theta2, beta1+beta2+theta3, beta1+beta2+beta3+theta4];

    y=[y1, y2, y3, y4];

    yp=[yp1, yp2, yp3, yp4];

    ypp=[ypp1, ypp2, ypp3, ypp4];

    yppp=[yppp1, yppp2, yppp3, yppp4];

    //Se grafica

    subplot(4,1,1)

    plot(theta,y);

    subplot(4,1,2)

     plot(theta,yp);

    subplot(4,1,3)

     plot(theta,ypp);

    subplot(4,1,4)

    plot(theta,yppp);

    //Seguidor de cara plana

    Ro=30;

    R= sqrt((Ro+y).^2+(yp).^2);

    psp=%pi/2-theta-atan(yp, Ro+y);

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