Controlar motor a pasos Mikro C.

/* Programa para controlar un motor a pasos con un PIC16f886.

La secuencia que debe seguir el programa es:

-avanzar en sentido horario de 90° en 90° con una pausa de 2seg cada 90°

-regresar al punto de incio de 90° en 90° con pausas de 2 segundos

-avanzar 360° con una velocidad mayor a la secuencia anterior

-luego de 2seg avanzar 180°

-luego de 2seg regresar 180°

*/

void config(); //declara una funcion para la configuracion del pic

void derecha(); //secuencia que gira a la derecha 90°

void izquierda(); //secuencia que gira a la izquierda 90°

void derecha_rapido(); //secuencia de 90° de giro la derecha a una velocidad rapida

void izquierda_rapido(); //secuencia de 90° de giro la izquierda a una velocidad rapida

unsigned int pasos,y; //declara variables sin signo llamadas "pasos" y "y"

#define bobinas PORTC

#define arranque RA0_bit

void main()

{

config(); //llama a la configuración

while(1) //inicia el cliclo infinito

{

if(arranque==1) //si el boton de arranque se presiona realizar...

{

derecha(); //giro de 0 a 90°

delay_ms(2000);

derecha(); //giro de 90 a 180°

delay_ms(2000);

derecha(); //giro de 180 a 270°

delay_ms(2000);

derecha(); //giro de 270 a 360°

delay_ms(2000);

izquierda(); //giro de 360 a 270°

delay_ms(2000);

izquierda(); //giro de 270 a 180°

delay_ms(2000);

izquierda(); //giro de 180 a 90°

delay_ms(2000);

izquierda(); //giro de 90 a 0°

delay_ms(2000);

derecha_rapido(); //giro en sentido horario desde 0°

derecha_rapido(); //180

derecha_rapido(); //270°

derecha_rapido(); //hasta 360° a una velocidad rapida sin pausas

delay_ms(2000);

derecha_rapido(); //giro desde 0°

derecha_rapido(); //hasta 180° a velocidad rapida

delay_ms(2000);

izquierda_rapido(); //giro antihorario desde 180°

izquierda_rapido(); //hasta 0° sin pausas

}

}

}

void config() //parametros de configuración

{

ANSEL=ANSELH=0; //desactiva E/S analogicas

TRISC=0B00000000; //declara PUERTO C como salidas

PORTC=0B00000000; //valor inicial del PUERTO C

TRISA=0B00000001; //declara el RA0 como (entrada para el arranque)

PORTA=0; //valor inicial del PUERTO A

}

void derecha() //secuencia de giro horario

{

for(pasos=0;pasos<13;pasos++) //repite 13 veces la activacion de cada bobina para dar 90° de giro

{

for(y=0,bobinas=1;y<4;y++) //ciclo for que se repite 3 veces

{

delay_ms(40); //cada 40ms activa bobinas

bobinas=bobinas<<1; //empezando desde el bit 1,2,4,8 del puerto C

}

}

}

void izquierda() //secuencia de giro antihorario

{

for(pasos=0;pasos<13;pasos++) //repite 13 veces la activacion de cada bobina para dar 90° de giro antihorario

...