¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

JERCICIOS

¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

Los subsistemas son 3: subsistema de movimiento, de reconocimiento y de control.

¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los engranajes?

Cuando se usa mayor capacidad de carga

¿Cuáles son las ventajas de usar mecanismos y no otros arreglos de transmisión?

Algunas ventajas son que reducen el peso y el reducen el exceso de flexibilidad por parte de los elementos de transmisión por banda, cadena y engranes

¿Cuáles son las diferentes formas de clasifi car un robot?

Por aplicación

Por sistema de coordenadas

Castesiano

Cilíndrico

Esférico o polar

Articulado o de revoltura

Por su sistema de potencia

Por el método de control

Servocontrolado/no servocontrolado

Control de trayectoria

Por método de programación

¿Por qué se requiere ADC y DAC en robots?

Porque el ADC se comunica con los sensores y con el controlador del robot, y el DAC porque se requiere para convertir la señal digital del controlador del robot en una señal análoga para poder accionar con los actuadores

¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?

Es más conveniente utilizar un robot de tipo cartsiano porque es un brazo que se mueve de forma rectilínea, es decir en las coordenadas x, y, z.

¿Cuál es la forma del volumen de trabajo del robot SCARA (fi gura 2.16)? Dibújela.

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