DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA DE ACTUADORES LINEALES Y ESTRUCTURA VARIABLE
Enviado por Juan Sebastian Ortiz Quintero • 14 de Marzo de 2022 • Documentos de Investigación • 2.517 Palabras (11 Páginas) • 82 Visitas
[pic 1] | Propuesta de Proyecto Diseño Mecatrónico I | Código | |
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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA DE ACTUADORES LINEALES Y ESTRUCTURA VARIABLE.
Autores:
Director Proyecto:
Docente Universidad de Pamplona
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA, MECATRONICA E INDUSTRIAL
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS
[pic 2]
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Villa del Rosario
- INFORMACIÓN GENERAL DEL PROYECTO
Título: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA DE ACTUADORES LINEALES Y ESTRUCTURA VARIABLE. | |
Nombre Autores: | |
Lugar de Ejecución del Proyecto: Villa del Rosario, Norte de Santander | |
Duración de Proyecto (en meses): 4 | |
Objetivo general: Diseñar y construir un robot paralelo tipo delta de actuadores lineales que pueda tomar dos configuraciones diferentes (Configuración Keops y Configuración lineal Vertical) para fines educativos. Objetivos Específicos:
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Valor Total del Proyecto: | $ (en pesos) |
- RESUMEN DEL PROYECTO
La propuesta del proyecto es diseñar, modelar, y construir un robot paralelo tipo delta de actuadores lineales con fines educativos en el que su estructura se pueda modificar para operar en configuraciones distintas como pueden ser tipo Delta Keops y Delta lineal con estructura Vertical. Estudiar el modelo cinemático del robot paralelo tipo delta, el espacio de trabajo y sus posibles aplicaciones. Implementar los algoritmos de control cinemático del robot paralelo tipo delta de actuadores lineales, y por ultimo proponer formas de operación como es la vinculación del robot a una red de comunicaciones industriales.
2.1. Palabras claves: Estructura Robótica Paralela, Robot Delta, Actuadores lineales, cinemática.
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACION.
Planteamiento del Problema
La robótica ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias, principalmente las aplicaciones de los robots de estructura paralela se han incrementado notablemente en los últimos años y aparejado a ello han aumentado los estudios relacionados con los esquemas de control más apropiados para gobernar tales sistemas, dadas sus ventajas como velocidad de operación, pequeños errores de posicionamiento, y excelente relación peso-carga a manipular, estos robots han hecho presente su hegemonía en aplicaciones médicas, simuladores de conducción, máquinas herramientas, posicionamiento de dispositivos, entretenimiento, etc.
Recientemente, hay una creciente tendencia a centrarse en manipuladores paralelos tipo Delta, ya que están teniendo gran aplicación a nivel industrial; dicho desarrollo actual de los robots paralelos y específicamente del tipo delta, hace necesario el estudio, análisis y enseñanza de este tipo de manipuladores en las universidades colombianas, con el fin de aumentar la competitividad de los profesionales de las áreas de ingeniería Mecatrónica, mecánica, electrónica y afines.
Es por esto que el grupo de automatización y control de la universidad de Pamplona ha venido trabajando en el desarrollo de este tipo de robots con el fin de emplearlos en diversas prácticas de materias como: Automatización industrial, Robótica, Visión artificial y Control.
Justificación
Con el fin de dar solución al problema anteriormente mencionado, se plantea el desarrollo de una estructura robótica paralela tipo delta de actuadores lineales con fines educativos en el cual se obtenga un mejor aprovechamiento del espacio de trabajo, permitiendo que este pueda emplearse de forma continua por los estudiantes y facilite la enseñanza de diversos temas, tales como: robots paralelos, control cinemático y dinámico de robots, sistemas avanzados de control y tele-operación de robots.
Además este proyecto presenta un valor agregado, ya que lo que se quiere es crear un robot paralelo tipo delta con actuadores lineales en el que su estructura se pueda modificar para operar en configuraciones distintas como son tipo Delta Keops y lineal Delta con estructura Vertical, lo cual lo hace más flexible y llamativo ante otras estructuras robóticas de este tipo, y a la vez permitirá que las practicas que se hagan con este robot sean más didácticas y mejore el aprendizaje obtenido por los estudiantes.
Esto también hace que la universidad de pamplona este a la vanguardia en el desarrollo de estructuras robóticas paralelas tipo delta en el nororiente colombiano.
4. MARCO TEORICO Y ESTADO DEL ARTE.
Los robots paralelos constituyen un campo de investigación muy activo en los últimos 20 años. Frente a los robots seriales presentan, fundamentalmente, dos conocidas ventajas como son, una mayor precisión en el posicionamiento y una mayor rigidez con respecto a la relación entre sus dimensiones y la carga de trabajo máxima. Los principales inconvenientes de estos robots paralelos son un espacio de trabajo más reducido y problemas específicos a la hora de planificar su control.
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