Estabilizacion Del Sistema Acrobot

Resumen

Los sistemas mecánicos subactuados desde el punto de vista teórico son susceptibles de ser controlados mediante el denominado método IDA-PBC. Dentro de este enfoque, para lograr el objetivo de control, se interpreta el mecanismo de estabilización en términos del intercambio de la energía del sistema, para lo cual se siguen dos etapas básicas: (1) la etapa del moldeado de la energía, la cual consiste en modificar la función de energía total del sistema para asignar el estado de equilibrio deseado; y (2) la etapa de inyección de amortiguamiento para alcanzar la estabilidad asintótica. A fin de preservar la interpretación del proceso de estabilización desde el enfoque energético, es requerido obtener una realización del sistema en lazo cerrado en forma Hamiltoniana controlada por puertos. Sin embargo, el desarrollo teórico se enfrenta con dificultades prácticas en la presencia de sistemas concretos debido a la complejidad en la resolución de la ecuación en derivadas parciales fundamental en este método. El sistema Acrobot es un prototipo de sistema mecánico subactuado que ha merecido gran atención por la comunidad de control no lineal, y en este trabajo, partiendo de la representación Hamiltoniana controlada por puertos basada en la energía total del sistema considerada como energía cinética mas energía potencial, se obtiene un controlador que logra estabilizar en forma global y asintótica el punto de equilibrio alcanzando un excelente desempeño. Las simulaciones numéricas mostradas al final del trabajo confirman esta apreciación.

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