MEDICIÓN O CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

MEDICIÓN O CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

MÉTODO DE MEDICIÓN DE LA BASE.

Para la configuración de la base utilizamos el método método de los 3 puntos el cual nos permite

1. MEDICIÓN DE LOS 3 PUNTOS.

Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).

Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con una herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determinan tanto la posición del origen como la orientación del sistema de coordenadas de la pieza.

Estos puntos son:

1. Un punto en el origen

2. Un punto en el plano X(+)

3. Un en plano + X , +Y

Figura 1. Representación de los puntos El TCP debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

PROCEDIMIENTO PRÁCTICO.

1.- Ubicamos el origen del sistema de base.

2.- Marcamos un punto a lo largo del eje +X lo más alejado posible del origen.

3.- Señalamos un punto en el plano +X +Y.

4.- Seguido comprobamos la configuración que realizamos.

Después de haber realizado esta configuración procedemos a configurar la actual herramienta base dond nos dirigimos a la pantalla del KCP/ DEFINIR/ aparecerá las herramientas configuradas un lista la cual debemos asignar por ejemplo:

1(no definido)………6(no definido)……7(ASIGNACION BASE 7) Y HERRAMIENTA 7

Entramos a inicial /medición/ que quiere medir/ BASE ./ seleccionamos método de los 3 puntos

Y procedemos a seleccionar el número de base 7 para poder configurar .Después de culminar con éxito este ejercicio. Se podrá efectuar y realizar siguientes tareas:

 Determinación de la Base actual del robot

 Configuración y activación de una Base configurada

 Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base

Nota. En este laboratorio no se pudo realizar la medición o configuración de la herramienta, per la recomendación para su configuración en el método de los 4 puntos para la herramienta es decir serán configuradas cuatro posiciones diferente para mantener la posición.

COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

 Se obtuvo un sistema base mediante el seguimiento de los diferentes pasos para configurar el mismo, esta base se la utilizara para realizar los laboratorios posteriores.

 El sistema de base nos proporciona una configuración personalizada de la herramienta con la cual trabajara el robot, facilitando la programación y ejecución de tareas.

8.- RECOMENDACIONES

 Al realizar el segundo paso del método de los tres puntos preferiblemente se sitúa el extremo del robot a lo largo del eje +X lo más lejano posible desde el origen del sistema base con el fin de definir la medida con mejor precisión en la orientación de la mesa

 Comprobar el sistema de coordenadas sea el adecuado a trabajar antes de presionar el botón hombre muerto con el fin de evitar daños en la mesa o en el robot

 Guardar la configuración del nuevo sistema base en un espacio de memoria no ocupado, con el fin de evitar perdida de datos de sistemas base antes configurados.

BIBLIOGRAFÍA

I. Apuntes de clase

II. MANUAL DEL ROBOT KUKA, Método de los tres puntos, Disponible en: http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_manualKUKA54.pdf, Descargado el 22 de noviembre del 2012

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